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实验九 机械手控制
一、实验目的
掌握机械手控制系统的接线、调试、操作
二、实验设备
序号 名称 型号与规格 数量 备注
1 网络型可编程控制器高级实验装置 THORM-D 1
2 实验挂箱 CM24 1
3 实验导线 3 号 若干
4 通讯电缆 USB 1
5 计算机 1 自备
三、控制要求
1. 总体控制要求：机械手将 A 处工件抓取并放到 B 处。
2. 机械手回到初始状态， SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯 HL 点亮，按下“ SB1”启
动开关，下降指示灯 YV1 点亮，机械手下降， （SQ2=0）下降到 A 处后（ SQ1=1）夹紧工件，
夹紧指示灯 YV2 点亮。
3. 夹紧工件后，机械手上升（ SQ1=0），上升指示灯 YV3 点亮，上升到位后（ SQ2=1）,
机械手右移（ SQ4=0）, 右移指示灯 YV4 点亮。
4. 机械手右移到位后（ SQ3=1）下降指示灯 YV1 点亮，机械手下降。
5. 机械手下降到位后（ SQ1=1）夹紧指示灯 YV2熄灭，机械手放松。
6. 机械手放松后上升，上升指示灯 YV3 点亮。
7. 机械手上升到位（ SQ2=1）后左移，左移指示灯 YV5 点亮。
8. 机械手回到原点后再次运行。
四、程序流程图
五、端口分配表
CM12 CM24
序号 说明 备注
（面板端子） （面板端子）
1. 00 SB1 启动开关
2. 01 SQ1 下限位开关
3. 02 SQ2 上限位开关
PLC输入
4. 03 SQ3 右限位开关
5. 04 S4 左限位开关
6. 05 SB2 停止开关
7. 00 YV1 下降指示灯
8. 01 YV2 夹紧指示灯
9. 02 YV3 上升指示灯
PLC输出
10. 03 YV4 右移指示灯
11. 04 YV5 左移指示灯
12. 05
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