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机械控制工程实验 实验指导书 机电技术实验室 学号： 2014010049 姓名：潘礼延 班级：机械 1402 日期： 2016 年 10 月 8 日 - 1 - 实验一 系统时域响应分析 一、 实验目的 本实验的主要目的是通过试验， 能够使学生进一步理解和掌握系统时间响应分析的 相关知识，同时也了解频率响应的特点及系统稳定性的充要条件。 二、 实验要求 学习有关 MATLAB 的相关内容，要求学生用 MATLAB 软件的相应功能，编程实 现一阶、二阶和三阶系统在几种典型输入信号（包括单位脉冲信号、单位阶跃信号、单 位斜坡信号和正弦信号） 作用下的响应， 记录结果并进行分析处理： 对一阶和二阶系统， 要求用试验结果来分析系统特征参数对系统时间响应的影响； 对二阶系统和三阶系统的 相同输入信号对应的响应进行比较，得出结论。 1.系统的传递函数及其 MATLAB 表达 （1）一阶系统 K 传递函数为： G(s) Ts 1 传递函数的 MATLAB 表达： num=[k] ；den=[T,1] ；G(s)=tf(num,den) （2 ）二阶系统 2 传递函数为： G (s) w n 2 2 s 2 wn s wn 传递函数的 MATLAB 表达：num=[wn^2] ；den=[1，2 wn ，wn^2] ；G(s)=tf(num,den) 2.各种时间输入信号响应的表达 （1）单位脉冲信号响应： impulse(sys,t) （2 ）单位阶跃信号响应： step(sys,t) （3 ）任意输入信号响应： lsim(sys,u,t) 其中 sys 为建立的模型； t 为仿真时间区段（可选） 三、 实验内容 1.读懂以下代码，编写一阶系统单位阶跃响应曲线。 clear all; t=0:0.01:7; %系统时间 nG=1; %传函分子系数 tao=1;dG=[tao 1]; %传函分母系数 G=tf(nG,dG) %建立传递函数 impulse(G,t); %绘制阶跃输入的曲线 xlabel( 时间);ylabel( 幅值 ); %给 XY 轴命名 grid on; %打开网格 title( 一阶系统单位脉冲的响应曲线 );%给所绘图像定义标题 - 2 - 2.读懂以下代码，编写二阶系统单位阶跃响应曲线。 clear all; t=[0:0.01:4]; wn=7;kc=0.2; %定义二阶系统参数 nG=[wn^2]; dG=[1 2*kc*wn wn^2]; G=tf(nG,dG) impulse(G,t); xlabel( 时间);ylabel( 幅值 ); grid on; title( 二阶系统单位