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PID 温度控制实验 PID( Proportional Integral Derivative) 控制是最早发展起来的控制策略之一，它 根据系统的误差，利用比例、积分、 微分计算出控制量对系统进行控制。当我们不完全了解 一个系统和被控对象， 或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时， 最适合用 PID 控制技 术。由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制。 PID 调节控制是一个传统控制方法，它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现 场，不同的现场，仅仅是 PID 参数应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的效果。 本实验以 PID 温度控制为例， 通过此实验可以加深对检测技术、 自动控制技术、 过程控制等 专业知识的理解。 一、实验目的 1、了解 PID 控温原理 2、掌握正校实验的方法，并用正交实验法来确定最佳 P、 I 、D参数 3、会求根据温度变化曲线求出相应的超调量、稳态误差和调节时间的方法 二、仪器与用具 加热装置、加热控制模块、单片机控制及显示模块、配套软件、电脑。 三、实验原理 1、数字 PID 控制原理 数字 PID算法是用差分方程近似实现的 , 用微分方程表示的 PID调节规律的理想算式为 : t 1 de(t ) u(t ) KP [e(t ) e(t )dt TD ] （1） TI 0 dt 单片机只能处理数字信号，上式可等价于 : T n TD U K [ e e (e e )] （2 ） n P n i n n 1 TI i 0 T （2 ）式为位置式 PID算法公式。也可把（ 2 ）式写成增量式 PID算法形式 : T TD U U U K [ e e e ( e 2e e )] （3） n n n 1 P n n 1 n n n 1 n 2 TI T 其中 , e 为第 n次采样的偏差量； e 为第 n- 1次采样的偏差量； T 为采样周期； T 为积分时间； n n-1 I TD 为微分时间； K P为比例系数。 2、PID 温度控制的框图 设定温度 温度偏差 (EV) PID调节器 按周期调节 加热装置 (SV) (EV=SV-PV) 脉冲宽度输出 实际温度 (PV) 图1 PID 温度控制的框图 温度 PID 控制是一个反馈调节的过程 : 比较实际温度 (PV) 和设定温度 (SV) 的偏差 , 偏差 值经过 PID 调节器运算