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6.2.4 机器人的伺服执行机构 1. 步进电动机的优点 输出角度精度高，无积累误差， 惯性小 输入和输出呈严格线性关系 容易实现位置、速度控制， 起、停及正反转控制方便 输出信号为数字信号，可以与 计算机直接对接 结构简单，使用方便，可靠性高， 寿命长 三相反应式步进电动机结构原理 1 — 绕组； 2 — 定子铁心； 3 — 转子； 4 — A 相磁通 节目录 章目录 6. 机器人控制系统 ENTER 6.1 机器人传感器 6.2 驱动与运动控制系统 本章主要内容 6.3 控制理论与算法 6.1.1 机器人传感器的特点和要求 6.1.2 机器人内部传感器 6.1 机器人传感器 章目录 6.1.3 机器人外部传感器 6.1.1 机器人传感器的特点和要求 位置传感器 速度传感器 简单触觉传感器 复合触觉传感器 简单力觉传感器 复合力觉传感器 接近觉传感器 简单视觉传感器 复合视觉传感器 感觉传感器 传感 器的 种类 节目录 章目录 传感 器的 性能 指标 传感器常用参数指标 灵 敏 度 线 性 度 精 度 重 复 性 分 辨 率 响 应 时 间 抗 干 扰 能 力 节目录 章目录 6.1.2 机器人内部传感器 位置 传感器 编码式 绝对型光电 编码器 增量型光电 编码器 电位器式 绝对型编码器码盘 直线形电位式 位移传感器 旋转型电位式 位移传感器 节目录 增量式编码器的工作原理 章目录 速度 传感器 测速 电动机 模拟方式 数字方式 增量式光 电编码器 机器人速度伺服控制系统 模拟式增量码盘测速 节目录 直流测速发电机的结构原理 1 — 永久磁铁； 2 — 转子线圈； 3 — 电刷； 4 — 整流子 章目录 感应电动势 u=kn 6.1.3 机器人外部传感器 外部传感器 接近觉传感器 电涡流式 传感器 光纤式 传感器 超声波 传感器 力 ( 力矩 , 力觉 ) 传感器 触觉传感器 电涡流传感器工作原理 超声波传感器原理 节目录 章目录 节目录 光纤传感器结构 应变片式机器人腕力和力矩传感器 本节完 章目录 6.2.1 概述 6.2.2 基于计算机和芯片的运动控制器设计 6.2 驱动与运动控制系统 章目录 6.2.3 基于 PC 技术的运动控制（卡）器 6.2.4 机器人的伺服执行机构 6.2.5 MOTOMAN UP6 型机器人的运动控制 6.2.1 概述 按 照 伺 服 控 制 方 式 开环控制系统 闭环控制系统 半闭环伺服控制系统 节目录 按 驱 动 执 行 元 件 步进电动机驱动 直流伺服电动机驱动 交流伺服电动机驱动 章目录 从 自动控制理论 的角度来分析 , 伺服控制系统一般包 括伺服运动 控制器 , 伺服 执行元件 （伺服电动机）环节 , 位 置 / 速度 检测元件环节 , 比较环节 , 被控对象等五部分。 专用运动控制芯片 与 运动控制卡 越来越多作为机器人的运动控制器， 并借用 功能强大的通用 PC 机 作为平台来实现机器人的运动控制。 6.2.2 基于计算机和芯片的运动控制器设计 1. LM628 芯片概述 节目录 LM628 芯片构成的伺服系统原理 章目录 大规模集成芯片 LM628 是美国 NS 公司生产的专用精密运动控制器，具有 16 位的 可编程数字 PID 调节器，可经增量码盘反馈构成位置闭环，并能对位置误差实行 PID 运算。利用 LM628 和微处理器可实现低成本、高精度神经元 PID 伺服系统。 2. LM628 芯片的特点 32 位的位置、速度、加速度寄存器， 16 位可编程数字 PID 滤波器 与增量式编码器的接口 可编程微分采样间隔 8 位或 12 位 D/A 转换器输出数据 内部梯形速度图发生器 速度、目标位置和滤波器参数在运动过程中可以改变 可选择位置或速度控制方实时可编程的主计算机中断 节目录 章目录 3. LM628 芯片的基本功能 接受主机发送来的运动控制指令，并把运动 控