第5章机器人的控制系统教学幻灯片.pptVIP

第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 5.1.3 机器人外部传感器 检测对象物的形状，需要在接触面上安装许多敏感元件。此时如果仍然使用开关型传感器，由于传感器具有一定的体积大小，布置的传感器数目不会很多，对形状的识别很粗糙。 一般用导电合成橡胶作为触觉传感器的敏感元件。这种橡胶压变时其体 电阻的变化很小，但接触面积和反向接触电阻随外部压力的变化很大。这种敏感元件可以做得很小，一般1?cm3面积内可有256个触觉敏感元件，敏感范围达1～100g。敏感元件在接触表面以一定形式排列成阵列传感器，排列的传感器越多，检测越精确。压电材料是另一种有潜力的触觉敏感材料，其原理是利用晶体的压电效应，在晶体上施压时，一定范围内施加的压力与晶体的电阻成比例关系。但是一般晶体的脆性比较大，作为敏感材料时很难制作。 其他常用敏感材料有半导体应变计，其原理与应变片一样，即应变变形原理。 第5章 机器人的控制系统 5.2 驱动与运动控制系统 5.2.1 概述 早期的工业机器人都用液压、气动方式来进行伺服驱动。随着大功率交流伺服驱动技术的发展，目前大部分被电气驱动方式所代替，只有在少数要求超大的输出功率、防爆、低运动精度的场合才考虑使用液压和气压驱动。电气驱动无环境污染，响应快，精度高，成本低，控制方便 。 电气驱动按照驱动执行元件的不同又分为步进电动机驱动、直流伺服电 动机驱动和交流伺服电动机驱动三种不同形式；按照伺服控制方式分可分为开环、闭环和半闭环伺服控制系统。 第5章 机器人的控制系统 5.2 驱动与运动控制系统 5.2.1 概述 一般的伺服控制系统包括伺服执行元件(伺服电动机)、伺服运动控制器、功率放大器(又称伺服驱动器)、位置检测元件等。伺服运动控制器的功能是实现对伺服电动机的运动控制，包括力、位置、速度等的控制。某些机器人系统把各个轴的伺服运动控制器和功率放大器集成组装在控制柜内，如MOTOMAN机器人，这样实际上相当于由一台专用计算机控制。 然而，随着芯片集成技术和计算机总线技术的发展，专用运动控制芯片和运动控制卡越来越多地作为机器人的运动控制器。这两种形式的伺服运动控制器控制方便灵活，成本低，都以通用PC机为平台，借助PC机的强大功能来实现机器人的运动控制。前者利用专用运动控制芯片与PC机总线组成简单的电路来实现；后者直接做成专用的运动控制卡。这两种形式的运动控制器内部都集成了机器人运动控制所需的许多功能，有专用的开发指令，所有的控制参数都可由程序设定，使机器人的控制变得简单，易实现。 第5章 机器人的控制系统 5.2 驱动与运动控制系统 5.2.1 概述 一般的伺服控制系统包括伺服执行元件(伺服电动机)、伺服运动控制器、功率放大器(又称伺服驱动器)、位置检测元件等。伺服运动控制器的功能是实现对伺服电动机的运动控制，包括力、位置、速度等的控制。某些机器人系统把各个轴的伺服运动控制器和功率放大器集成组装在控制柜内，如MOTOMAN机器人，这样实际上相当于由一台专用计算机控制。 然而，随着芯片集成技术和计算机总线技术的发展，专用运动控制芯片和运动控制卡越来越多地作为机器人的运动控制器。这两种形式的伺服运动控制器控制方便灵活，成本低，都以通用PC机为平台，借助PC机的强大功能来实现机器人的运动控制。前者利用专用运动控制芯片与PC机总线组成简单的电路来实现；后者直接做成专用的运动控制卡。这两种形式的运动控制器内部都集成了机器人运动控制所需的许多功能，有专用的开发指令，所有的控制参数都可由程序设定，使机器人的控制变得简单，易实现。 第5章 机器人的控制系统 5.2 驱动与运动控制系统 5.2.2 基于计算机(微处理器)和芯片的运动控制器设计 介绍一种有代表性的专用运动控制芯片LM628 一、LM628概述 LM628专用运动控制芯片实际上是一个具有专门用途的单片机，用来控制以增量式编码器为位置反馈元件的各种直流或无刷直流电动机伺服系统或其他伺服系统，具有很强的实时运算能力。该芯片具有丰富的指令集，可以通过上级计算机编程控制。只要用一片LM628和其他一些功能器件就可构成一个伺服系统。 第5章 机器人的控制系统 5.2 驱动与运动控制系统 图5.13 LM628引脚 引脚功能如下： IN——接受从增量式编码器来的零位标记信号。 A、B——接受从增量式编码器来的两个正交信号。 D0~D7———连接主计算机或主处理器的I/O端口。利用、和可向LM628写入指令和数据或从LM628读出状态字节和数据。 CS——位片选信号，从主机发出，用于选中LM628进行读写操作。 RD—