第十二讲 机器人感知与智能教材课程.pptVIP

第六章 机器人感知与智能;第一节 基本概念与相关理论;第一节 基本概念与相关理论;第一节 基本概念与相关理论;第一节 基本概念与相关理论;第一节 基本概念与相关理论;第一节 基本概念与相关理论;第一节 基本概念与相关理论;第二节 机器人知觉与传感器;一、光栅尺 根据摩尔条纹原理，通过光电转换，以数字方式表示线性位移量的高精度位移传感器。具有检测范围大，检测精度高，响应速度快的特点。 1、光栅与莫尔条纹 通过印刷技术在不透明的介???上形成密集的透明条纹（刻痕），条纹间的距离称为栅距（节距），每毫米刻痕的多少称为光栅常数。 莫尔条纹：当指示光栅上的线纹和标尺光栅上的线纹之间形成一个小角度θ，并且两个光栅尺刻面相对平行放置时，在光源的照射下，位于几乎垂直的栅纹上，形成明暗相间的条纹。这种条纹称为“莫尔条纹”；两光栅相互运动时间看到的是莫尔条纹运动。;第二节 机器人知觉与传感器;两光栅交点由栅线序数N、M组成。 K=M－N;长光栅光闸莫尔条纹;莫尔条纹的特点： 1）、莫尔条纹的变化规律 两片光栅相对移过一个栅距，莫尔条纹移过一个条纹距离。由于光的衍射与干涉作用，莫尔条纹的变化规律近似正(余)弦函数，变化周期数与光栅相对位移的栅距数同步。 2）、放大作用 在两光栅栅线夹角较小的情况下，莫尔条纹宽度W和光栅栅距d、栅线角θ之间有下列关系： 　　 W= d /θ 由于栅线角θ很小，Wd。; 3）、误差平均。 莫尔条纹是由若干光栅条纹共用形成，这样栅距之间的相邻误差就被平均化了，消除了由于栅距不均匀、断裂等造成的误差。 2、分类 按照制造方法和光学原理的不同，分为透射光栅尺和反射光栅尺。 透射光栅尺的光源与接收装置分别放置在光栅尺的两侧，通过接收光栅尺透过来的衍射光变化来反应位置变化。比较通用的是玻璃光栅。. 反射光栅指的是光源与接收装置安装在光栅尺的同一侧，通过接收光栅尺反射回来的衍射光变化来反应位置变化。比较通用的有钢带光栅。;透射式光栅;反射式光栅;3、检测与数据处理 　随着光栅的移动，莫尔条纹也随之上下移动。这样就把对光栅栅距的测量转换为对莫尔条纹个数的测量。 　 在一个莫尔条纹宽度内，按照一定间隔放置4个光电器件就能实现电子细分与判向功能。 两路相位不同的光电信号，其相位差为π/2，为得到判向和计数脉冲，需对这两路信号整形为方波。然后，通过对方波的相位进行判别比较，就可以得到光栅尺的移动方向。通过对方波脉冲进行计数，可以得到光栅尺的位移和速度。;4、技术参数 ● 测量范围：50mm～3000mm ●测量精度：±6um/m～±10um/m ●测量基准（栅距）：光栅周期20μm的光学玻璃尺。 ●光学测量方式：透射式、反射式 ●反应速度： 60m/min(0.005mm)??? 25m/min(0.001mm) ●输出信号：TTL/EIA-422-A ●供应电压：DC 5V±5% ;二、光电编码器 编码器分为接触式编码器和光电式编码器，光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移转换成脉冲或数字量的传感器。 1、工作原理 光电编码器由光栅盘（码盘）和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。当它与电动机轴一起旋转时，经发光二极管等电子元件组成的检测装置输出若干脉冲信号，通过计算输出脉冲的个数等信息，就能反映当前电动机转过的角度或转速。此外，为判断旋转方向，还可提供相位相差90o的两路脉冲信号。;第二节 机器人知觉与传感器;2、光电编码器类型： 按测量方式分类：旋转编码器和直尺编码器 按编码方式分类：绝对式编码器 增量式编码器 混合式编码器 3、光电式码盘的优缺点 光电式编码器无触点磨损， 允许高转速； 每条缝隙宽度可做得很小， 所以精度和分辨率很高， 单个码盘可做到18位。 其缺点是结构复杂、 价格昂贵、 光源寿命短。;4、绝对式编码器 1）、光栅盘（码盘） 图中为一个四位码盘。 涂黑部分为遮光区， 输出“0”；空白部分为透光区，输出“1”。 图示码盘共有四圈码道，当码盘与被测物转轴一起转动时，每个码道对应的光电接受器将读出对应的数码。 若有n条码道， 则角度分辨率为：;绝对式格雷码码盘： 将码盘分成一系列具有相等角距角的角，对每个角用格雷码进行编码；当光信号扫描