控制工程基础频域响应法.ppt

（ 3 ）系统最低频率段的斜率由开环积分环节个数决定。低 频段斜率为 -20 ? dB/dec, 则系统开环传递有 ? 个积分环节，系 统为 ? 型系统。 （ 4 ）开环增益 K 的确定①由 ? =1 作垂线，此线与低频段 ( 或 其延长线 ) 的交点的分贝值 =20lgK(dB), 由此求处 K 值。②低 频段斜率为 -20dB/dec 时 , 此线 ( 或其延长线 ) 与 0dB 线交点处的 ? 值等于开环增益 K 值。③当低频段斜率为 -40dB/dec 时 , 此线 ( 或其延长 ) 与 0dB 线交点处的 ? 值即等于 K 1/2 。④其他几种常 见情况如下表所示。 几种常见系统 Bode 图的 K 值 ) 1 ( ) ( 1 ? ? w s s K s G ) 1 )( 1 ( ) ( 2 1 ? ? ? w s w s s K s G ) 1 ( ) 1 ( ) ( 1 2 ? ? ? w s s w s K s G 1 2 w w K c ? 2 1 3 w w w K c ? 1 2 w w w K c ? L(w) (dB) w 1 w 2 1 10 w lgw L(w 1 ) 0 L(w 2 ) L(w 1 )- L(w 2 ) lgw 1 - lgw 2 =b b 为直线斜率，单位为 dB/dec 。 例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 例 试确定如图所示实验频率响应曲线的系统传递函数。 例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 解 由图知此为分段线性曲线 , 在各交接频 率处 , 渐近特性斜率发生变化 , 由斜率的变化 情况可确定各转折频率处的典型环节类型。 ? =0.1 处 , 斜率变化 +20dB/dec, 为一阶微分 环节 ; ? 1 处 , 斜率变化 -20dB/dec, 为惯性环节 ; ? 2 处 , 斜率变化 -20dB/dec, 为惯性环节 ; ? 3 处 , 斜率变化 -20dB/dec, 为惯性环节 ; ? 4 处 , 斜率变化 -20dB/dec, 为惯性环节。 可知系统开环传递函数为 : 其中 ,K 、 ? 1 、 ? 2 、 ? 3 、 ? 4 待定。 由 20lgK=30dB, 可确定 K=31.6 。 由直线方程及斜率的关系式确定 ? 1 、 ? 2 、 ? 3 、 ? 4 。 设 A 、 B 为斜率为 K 的对数幅频特性直线段上两点 ,A 点的对数幅值为 L( ? A ),B 点则为 L( ? B ), 则有直线方程 L( ? A )- L( ? B )=K[lg ? A -lg ? A ] ，则 从低频段开始 , 令 ? A = ? 1 , 从图中可知 ? B =0.1 、 L( ? A )=40dB 、 L(0.1)=30dB 、 K=20dB/dec, 则有 同理，可分别求出 ? 4 、 ? 3 、 ? 2 ， 可写出系统开环传递函数为： 4-8 基于 频率特性 的稳定性判据 一 幅角原理 对于 n 阶特征多项式 D(s)=(s-p 1 )(s-p 2 )....(s-p n ) ，设 P 个根位 于 S 平面的右半平面， n-P 个根位于 S 平面的左半平面。 那么，当 w 由 0→ +∞ 时，△ argD(jw)= (n-2P)· 90 o 二 奈奎斯特稳定判据 闭环系统位于于 S 平面的右半平面的极点个数为： Z=P-2N Z: 闭环系统位于于 S 平面的右半平面的极点个数； P: 开环传递函数 G(s)H(s) 位于 S 平面的右半平面的极点个数； N: 当 w 由 0→ +∞ 时，系统开环幅相曲线包围（ -1,j0 ）点的圈数， 逆时针包围为正，顺时针包围为负。 G(s) H(s) R(s) C(s) 为计算圈数方便，可通过开环幅相曲线在（ -1,j0 ）左侧穿越 的次数来获取 N ： 负穿越（ N - ）：开环幅相曲线顺时针穿越（ -1,j0 ）左侧的负 实轴，记一次负穿越； 正穿越（ N + ）：开环幅相