控制工程_系统的瞬态响应与误差分析.ppt

4-5 时域响应的性能指标 ? 常用的时域响应性能指标 0.1 0.5 0.9 1 c ( t p ) 0 c ( t ) t 允 差 带 ± δ % 二阶系统 G ( s )= ω n 2 /( s 2 +2 ζω n s + ω n 2 ) 的单位阶跃响应曲线 稳态值 t r ( 过阻尼 ) 调整时间 t s t p 峰值时间 t d 延迟时间 c ( t p ) t r 上升时间 ( 欠阻尼 ) ( ) ( ) 100% ( ) p p c t c M c ? ? ? ? ? 超调量 2020 年 1 月 31 日 8 时 41 分 65 超调量 M p 表征了系统的 相对 稳定性 ， t d 、 t r 及 t s 表征了系 统的 快速性 （ 灵敏性 ） 。 4-5 时域响应的性能指标 常用的时域响应性能指标 ? 延迟时间 t d ：单位阶跃响应 c ( t ) 达到其稳态值的 50% 所 需的时间，称作延迟时间。 ? 上升时间 t r ：单位阶跃响应 c ( t ) ，从稳态值的 10% 上升 到 90%( 通 常 用于 过阻 尼系统 ) ，或 从 0 首 次上 升到 100% 所需的时间 ( 通常用于欠阻尼系统 ) ，称作上升时 间。 ? 峰值时间 t p ：单位阶跃响应 c ( t ) 超过其稳态值而达到第 一个峰值所需要的时间，定义为峰值时间。 ? 调整时间 t s ：单位阶跃响应与稳态值之差进入允许的 误差± δ % 范围，并一直保持在这一误差范围内所需的 时间称作调整时间。允许的误差用稳态值的百分数来 表示，通常取 δ % =5% 或 2% 。 2020 年 1 月 31 日 8 时 41 分 66 4-5 时域响应的性能指标 ? 超调量 M p ；单位阶跃响应第一次越过稳态值而达 到峰值时，峰值对稳态值的偏差与稳态值之比的百 分数，定义为超调量，即 式中 c (∞) 表示稳态值。当 c (∞) ＝ 1 ，则 M p ＝ [ c ( t p ) － 1] × 100% 。 ? 在上述指标中， 超调量 M p 表征了系统的 相对稳定 性 ， t d 、 t r 及 t s 表征了系统的 快速性 （ 灵敏性 ） 。 ( ) ( ) 100% ( ) p p c t c M c ? ? ? ? ? 2020 年 1 月 31 日 8 时 41 分 67 4-5 时域响应的性能指标 2. 二阶系统的时域性能指标 ? 以下计算下述 欠阻尼 (0< ζ <1) 二阶系统的性能指 标 2 2 2 ( ) 2 n n n G s s s ? ?? ? ? ? ? 其单位阶跃响应为 2 2 2 ( ) 1 sin cos 1 1 1 1 sin arctan (0 1 0) 1 n n t d d t d c t e t t e t t ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ＜ ＜ ， ≥ 2 1 d n ? ? ? ? ? 2020 年 1 月 31 日 8 时 41 分 68 4-5 时域响应的性能指标 二阶系统的单位阶跃响应曲线（ 0 ＜ ζ ＜ 1 ） 0.5 1 c ( t p ) 0 c ( t ) t t p t s t r t d c ( t p ) 允 差 带 二阶系统 G ( s )= ω n 2 /( s 2 +2 ζω n s + ω n 2 ) 的单位阶跃响应曲线 T d =2 π / ω d 2020 年 1 月 31 日 8 时 41 分 69 ( ) ( ) 100% ( ) p p c t c M c ? ? ? ? ? 超调量 4-5 时域响应的性能指标 ① 上升时间 t r （从 0 上升到稳态值） 当 t ＝ t r 时， c ( t r ) ＝ 1 ，所以 不等 于 0 2 ( ) 1 sin cos 1 1 n r t r d r d r c t e t t ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 sin cos 0 1 n r t d r d r e t t ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 sin cos 0 1 d r d r t t ? ? ? ? ? ? ? 2020 年 1 月