控制工程基础——数学模型.ppt

☆共轭复数极点 求 待定系数举例 i i b a , 2 1 2 1 2 ] [ )] 5 2 )( ( [ j s j s b as s s s F ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 1 ] [ ] 3 [ j s j s b as s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? a j a b j 2 ( 5 6 5 2 ? ? ? ? ） 5 3 ? ? a 5 1 ? ? b 5 3 ? c 2 2 2 2 2 ) 1 ( 2 5 1 2 ) 1 ( 1 5 3 1 5 3 ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s s F t e t e t f t t 2 sin 5 1 2 cos 5 3 5 3 ) ( ? ? ? ? ? ] 2 cos 10 3 2 sin 10 1 [ 5 10 5 3 t t e t ? ? ? ? ] sin 2 cos cos 2 [sin 5 10 5 3 ? ? t t e t ? ? ? ? ) 2 sin( 5 10 5 3 ? ? ? ? ? t e t 求： 解得： 此外，解得： 注意：极点的实部为指数 函数的幂，决定衰减的快 慢；极点的虚部在正弦、 余弦函数中，决定振荡的 频率。 五 用拉氏变换求解运动微分方程 显然，用拉氏变换求解系统运动微分 方程，首先必须求得系统的极点。在无计 算机的年代是困难的，但是，人类总能找 到解决问题的办法。 步骤 ⑴ 将微分方程拉氏变换为 s 的代数方程； ⑵ 求出系统输出的复域解； ⑶ 拉氏反变换得系统输出得时域解。 2.3 动态系统的传递函数 (transfer function) 用系统的外部特征来揭示系统的内部特性。 通过系统的输入量与输出量之间的关系来描 述系统的固有特性。 传递函数基本思想 功能 输入 输出 动物习性的研究 人体器官检查 人们的思想品质 控制论中的黑箱理论 一 传递函数概念 可以用 方块图 来表示一个具有传递函数 G(s) 的线性系统。 ) ( ) ( ) ( ) ( 2 2 t f t kx t x dt d C t x dt d m o o o ? ? ? ) ( ) ( ) ( 2 s F s X k Cs ms o ? ? ? k Cs ms s F s X s G o ? ? ? ? 2 1 ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( 2 s F k Cs ms s X o ? ? ? ) ( ) ( ) ( s F s G s X o ? 线性定常 (LTI) 系统的传递函数，定义为零初始条件下， 系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。例如： 在零初始条件下，微分方程的拉氏变换为 按传递函数定义，有 系统输出响应： 即 图中表明，系统输入量与输出量的 因果关系 可以用传递 函数联系起来。传递函数由此得名。 二 传递函数的零点 (zero) 和极点 (pole) 注意：传递函数的极点的数值完全取决于系统 的结构参数。零点、极点决定系统性能。 传递函数的零点 传递函数的极点 传递函数分子多项式 等于零的根 传递函数分母（特征）多项 式 (eigen polynomial) 等于零 的根 零点与输入作用位置 及输入信号性质有关 极点就是系统特征根 (eigen value/root) ，它们决定了系 统的动态性能 三 传递函数的性质 传递函数 一般只能描述线性定常系统动态特性。 零、极点 分布决定了系统的动态过程。 传递函数 通过系统的输入量与输出量之间的关系来描述系统 的固有特性，即以系统的外部特征来揭示系统的内部特性。 传递函数 是系统在复数域中的数学模型，它与微分方程有 相通性。分子多项式系数及分母多项式系数，分别与相应 微分方程的右端及左端微分算符多项式系数相对应。 传递函数 是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的 表达式，它只取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的 形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 传递函数 是复变量 s 的有理真分式函数，具有复变函数的 所有性质。所有系数均为实数。 （ n ≧ m ） 传递函数 不表明系统的物理属性。相似系统具有相同形式的 传递函数。 传递函数的量纲取决于系统输入与输出的量纲。 四 传递函数的表示形式 ) ( ) ( ) ( ) ( )