控制工程基础系统的时间响应分析1.ppt

控 制 工 程 基 础 page 第四章 系统的时间响应分析 机电工程学院 63 二、稳定的充要条件 设线性定常系统的闭环传递函数如下式所示： 1 0 1 1 1 0 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) m m m m n n n n b s b s b s b C s M s s R s a s a s a s a D s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 式中 1 0 1 1 ( ) m m m m Μ s b s b s b s b ? ? ? ? ? ? ? 1 0 1 1 ( ) n n n n D s a s a s a s a ? ? ? ? ? ? ? 则输出量 C(s) 为 ) ( ) ( ) ( ) ( s R s D s M s C ? 由于单位脉冲函数 δ (t) 的拉氏变换等于 1, 得 ) ( ) ( ) ( s D s M s C ? 控 制 工 程 基 础 page 第四章 系统的时间响应分析 机电工程学院 64 ? ? ? ? ? n i i i s s c s D s M s C 1 ) ( ) ( ) ( 1 ( ) i n s t i i c t c e ? ? ? 即只有当系统的全部特征根 s i 有负实部时才满足。 线性系统稳定的充分必要条件 为：系统特征方程的全部根都 具有负实部，即系统的全部极 点都在 s 平面的左半平面 。 设 ) , , 2 , 1 ( n i s s i ? ? ? 为线性定常系统特征方程 0 ) ( ? s D 的根，即闭环传递函数的极点，且互不相等。 控 制 工 程 基 础 page 第四章 系统的时间响应分析 机电工程学院 65 例 一个单位负反馈系统的开环传递函数为 ( ) ( 1) K G s s Ts ? ? 试说明系统是否稳定。 解： 系统的闭环传递函数为 2 ( ) ( ) 1 ( ) G s K s G s Ts s K ? ? ? ? ? ? 系统的特征方程 0 ) ( 2 ? ? ? ? K s Ts s D 特征根 T TK s 2 4 1 1 2 , 1 ? ? ? ? （ 1 ）若 ， 则特征根是一对共轭复根，具有负的 实部，该系统是稳定的 1 4 0 TK ? ? （ 2 ）若 ，则特征根是两个实根，并且 s 1 和 s 2 均小于零，该系统是稳定的。 1 4 0 TK ? ? 控 制 工 程 基 础 page 第四章 系统的时间响应分析 机电工程学院 66 工业控制系统中常用的稳定性分析方法有： （ 1 ）劳斯稳定判据 根据系统特征方程式来判断系统特征根 在 [ s ] 平面上的位置确定系统的稳定性。 （ 2 ）根轨迹法： 根据系统开环传递函数以某一（或某些） 参数为变量做出闭环系统的特征根在 [ s ] 平面上的轨迹，从而 全面了解闭环系统特征根随该参数的变化情况。 （ 3 ）奈奎斯特稳定判据： 根据系统的开环频率特性确定闭 环系统的稳定性 。 （ 4 ）李亚普诺夫方法： 上述几种方法主要适用于线性系统， 而李亚普诺夫方法不仅适用于线性系统，更适用于非线性系统。 该方法是根据李亚普诺夫函数的特征来确定系统的稳定性。 二、劳斯稳定判据 控 制 工 程 基 础 page 第四章 系统的时间响应分析 机电工程学院 67 根据特征方程的各项系数排列成劳斯表： 设系统的特征方程为 a 0 s n +a 1 s n-1 + …+a n-1 s+a n =0 a 0 a 2 a 4 … a 1 a 3 a 5 … b 42 s n-3 … … … … … s 0 s n s n-1 s n-2 b 31 b 32