i3系列全数字交流伺服驱动器ethercat使用使用指南v011.doc

i3系列全数字交流伺服驱动器 —— EtherCAT 使用手册 南京图科自动化设备有限公司 THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd 1 —— 目 录 —— 1、前言4 1.1入门指导4 2、系统概述6 2.1 EtherCAT概述6 2.3 系统组成(主站*从站组成)6 2.4 规格一览7 3、EtherCAT通信规格8 3.1 EtherCAT帧结构8 3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机10 3.3 ESC地址空间11 3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM12 3.5 通信同步模式14 3.5.1 DC同步14 3.5.2 SM同步15 3.5.3 FreeRUN非同步15 3.6 SDO16 3.6.1 异常发生时的信息17 3.7 PDO19 3.7.1 PDO映射对象19 3.7.2 PDO分配对象20 3.8 前面板构成及 Node Address设置21 3.8.1 基本模式的选择与操作21 3.8.2 状态显示模式及 EtherCAT Indicators22 3.8.3 Node addressing(Station alias设定)24 4、对象通用规格26 4.1 对象结构26 5、CoE通信区域(1000h-1FFFh)27 5.1 对象一览27 5.2 设备信息29 5.3 SM communication type(1C00h)30 5.4 PDO映射31 5.4.1 PDO分配对象31 5.4.2 PDO映射对象32 5.4.3 默认 PDO映射34 5.4.4 PDO映射设定步骤36 5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h)37 5.5.1 DC(SYNC0 Event同步)40 5.5.2 SM2(SM2 Event同步)42 5.5.3 FreeRun(非同步)43 5.5.4 Input shift time45 5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h)46 6、驱动 Profile区域(6000h-6FFFh)48 6.1 对象一览48 6.2 PDS 规格(控制状态机)49 6.2.1 设备控制状态机49 6.3 controlword(6040h)50 2 6.4 statusword(6041h)51 6.5 控制模式设定52 6.5.1 supported drive modes(6502h) 52 6.5.2 modes of operation(6060h)52 6.5.3 modes of operation display(6061h) 52 6.6 位置控制功能(csp/ip/pp/hm) 53 6.6.1 位置控制通用功能53 6.6.2 位置控制模式(PP)54 6.6.3 Cyclic位置控制模式(CSP)58 6.6.4 插补位置控制模式(IP)59 6.6.5 原点复归控制模式(HM)59 6.7 速度控制功能(csv/pv)66 6.7.1 速度控制通用功能66 6.7.2 Profile速度控制模式(pv)67 6.7.3 Cycle速度控制模式(csv)69 6.8 转矩控制功能(pt/cst) 71 6.8.1 转矩控制通用功能71 6.8.2 Profile转矩控制模式(tq)72 6.8.3 cycle转矩控制模式(csq)73 6.9 模式通用功能74 6.9.1 touch probe功能74 6.9.2 Digital inputs/Digital outputs78 8、对象字典一览表79 3 1、前言 1.1入门指导 在 PP 控制（Profile Position Mode）下，对电机独立动作的操作进行描述。 1） 准备连接 a） 请连接主站和从站，从站和电机 b） EtherCAT 通讯需要记载 EtherCAT 从站信息的 ESI 文件（请跟本公司索取）。 c） 主站是根据本公司提供的 ESI 文件使用 Configuration 文件生成 ENI，再构成 EtherCAT 网络。 d） 设置 Station Alias，出厂时 SII 的 Configured Station Alias (0004h)值 = 0。 e） 打开电源，确认是否有报警。 2） 通信连接 a) 根据 ENI 文件，主站执行通信初始化。作为设定的一个示例，DC 模式下需要进行如下设定。 （DC 模式、2ms 周期、到锁存数据的时间=100us 的情况） 1C32h-01h = 2(DC)、1C32h-02h = 2000000(ns) 1C33h-01h = 2(DC)、1C3