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5-5 闭环系统的频域性能指标 反馈控制系统 的 闭环传递函数为： R(s) C(s) G(s) - H(s) F (s) = G(s) 1+G(s)H(s) 1 G(s)H(s) = × H(s) 1+G(s)H(s) H(s)为主反馈通道的传递函数，一般为 常数。 5.5.1 控制系统的频带宽度 设 Φ(jw)为系统 L(w) 闭环频率特性，当闭 环频率特性下降到频 |φ(j0)| 3 率为零时的分贝值以 下3分贝时，对应的频 率称为带宽频率，记 w 0 b 做wb ，(0， wb)称系 当w wb 时，20 lg F ( jw) 20 lg F ( j0) - 3 统带宽。 w 表明高于带宽频率的正弦波输入信号，系统 输出将呈现较大的衰减。对I型及I型以上开环系 20 lg F ( j0) = 0 统，有 因此： 20 lg F ( ) - 3( ) jw dB w w b v设一阶系统闭环传函为： F (s) = 1 Ts +1 因为开环系统为I型系统 \ F ( j0) =1 1 2 \ 20 lg F ( j ) = 20 lg = 20 lg ? - 3 w b 2w 2 2 1+T b 1 \ = (ωb与时间常数T成反比) w b T v设二阶系统闭环传函为： F (s) = w 2 n 2 2 zw w s + 2 s + n n 1 系统幅频特性 jw F ( ) = w2 z w2 2 2 (1- ) + 4 w 2 w 2 n n Q F ( j0) =1 1 1 \ 20 lg F ( ) = 20 lg = 20 lg ? - 3 jw b w 2 z w 2 2 2 2 (1- b ) + 4 b w w 2 2 n n 2 2 2 1/ 2 \ = [(1- 2 ) + (1- 2 ) +1] w w z z b n 二阶系统带宽ωb与ωn成正比，与z成反 比，即与单位阶跃响应速度成正比。 带宽反映了系统对噪声的滤波特性，同时也 反映了系统的响应速度。带宽愈大， 暂态响应速 度愈快。 反之，带宽愈小，只有较低频率的信号 才易通过， 则时域响应往往比较缓慢。 5.5.2 系统带宽的选择 受环境变换、元件老化、电源波动、执行元 件非线性等因素影响，系统输入和输出端不可避 免的存在确定性扰动和随机噪声，系统带宽的选 择，应使系统对控制输入信具有良好的跟踪能力 和对扰动信号具有较强的抑制能力。 从误差角度看，就是使各种输入信号产生的 误差尽可能小，因此，有必要分析信号频率分布 及其对误差的影响。 1. 确定性信号的频谱 (1) 周期信号的频谱 设周期信号f(t)＝f(t＋lT)，当在[0，T]内有界： 2 p p ￥ ￥ A 2 k jk f (t) c e A cos( t B ) = ? = + ? + 0 T k k k 2 T k=- ￥ k=1 Ak，Bk为k次谐波分量的幅值和相位 ，ck的 集合为周期信号的频谱。 例如: 周期为T的矩形波 f(t) A 其幅度谱为一簇 谱线，随k的增大， 0 谱线包络线衰减。当 －T - t /2 t /2 T t 系统输入为矩形波 时，系统跟踪能力取 决于带宽覆盖矩形波 At /T |c k| 频谱的范围，带宽 0 ω 大，则处于高频范围 -5Ω-3Ω -Ω 2Ω 4Ω 6Ω 的谱线失真小。 (2) 非周期信号的频谱 非周期信号f(t)可看作T→ ∞的周期信号， 当f(t)满足绝对可积时，可表示为傅立叶积分： 1 ￥ ò j t w w w f (t) = F( j )e d 2 p - ￥ ￥ - w w ò j t F( j ) = f (t)e dt - ￥ F(jω)为f(t)的频谱。例如矩形脉冲信号频 谱 f(t) A At |F(jω)| 0 t /2 t －2π/t 0 2π/t ω - t /2 2. 随机信号的频谱 P204 5.5.3 闭环系统频域指标和时域指标 的转换 工程上常用频域性能指标 g 和w c估算系统的 时域性能指标。 1. 闭环和开环频域指标的关系 一般 带宽w b和剪切频率wc间存在密切的关 系，两稳定程度相仿的系统， wc大的系统， wb也 较大。 w c和系统响应速度成正比关系。 闭环振荡性能指标谐振峰值 Mr（是指闭环幅 频特性的最大值）和开环性能指标 g 都能表征系 统稳定程度。 设系统开环相频特性为：j(w) = - 180 +g (w) o 当w＝wc时， g(ω)＝ g。 所以系统开环频率特性可表示为： G( j ) = A( )e w w o g w - j[180 - ( )] = A( )[- cos ( ) - jsin ( )] w g w g w 系统闭环幅频特性为： M (