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步进电机及其工作原理 制作：张津 步进电机外形结构 常见步进电机外形构造 制作：张津 步进电机内部结构 制作：张津 步进电机内部结构 步进电机的内部构造 制作：张津 步进电机分类 ? 按照力矩产生原理分类 —— 激磁式 反应式 混合式 ? 按照定子数目分类 —— 单定子 双定子 多定子 ? 按照定子励磁相数分类 —— 三相 四相 五相 六相 ? 按照各相绕组的分布规律分类 —— 径向分相 (垂轴式) 轴向分相 (顺轴式) 制作：张津 1－ 线圈 2－ 定子 3－转子 三段式（三定子）轴向分相步进电机 制作：张津 单段反应式步进电机 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 内部结构 A C B B C A 反应式步进电机的内部结构横剖面示意图 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 磁场形成 A C N B C S B A A相定子绕组通电形成磁场 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 节拍运动动画 A A 1 1 4 2 2 3 A A 步进电机节拍运动动画 制作：张津 步距角： 步进电机的定子绕组每改变一次通电状态， 转子转过的角度称步距角。 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 定子的通电方式 ?单相轮流通电（M相单M拍） 顺时针轮回 A→B→C→A 逆时针轮回 A→C→B→A ?双相轮流通电（M相双M拍） 顺时针轮回 AB→BC→CA→AB 逆时针轮回 BA→AC→CB→BA ?单双相轮流通电（M相2M拍） 顺时针轮回 A→AB→B→BC→C→CA→A 逆时针轮回 A→AC→C→CB→B→BA→A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 A 定子通电顺序： A B 1 A→B→C→A 转子旋转方向： 2 B 顺时针 A 步距角： A θ ° b = 60 2 B C 1 C C A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 A A 定子通电顺序: C 1 A→C→B→A 转子旋转方向： 2 C 逆时针 A 步距角： A θ ° b = 60 2 C B 1 B B A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 A 定子通电顺序： A B C B AB→BC→CA→AB 转子旋转方向： B B C 顺时针 A 步距角： θ ° b = 60 A B C A B C B C A A 60° 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 60° 定子通电顺序： A A C B BA→AC→CB→BA B 转子旋转方向： C B 逆时针 A A 步距角： A A θ ° b = 60 C B C B B C B A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 定子通电顺序： A→AB→B→BC→C→CA→A 转子旋转方向： 顺时针 θ ° b = 30 步距角： A A A B B 1 2 B B A A A A C B C C B B C C B C A 30° 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿 定子通电顺序： A→AC→C→CB→B→BA→A θ ° b 转子旋转方向：逆时针 步距角： = 30 ° 30 A A A C C B 1 2 C C A A A A C B C B B C B C B B A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 A A 定子通电顺序： B 1 A→B→C→A 4 2 转子旋转方向： B 3 逆时针 A 步距角： A θ ° b = 30 C B C C A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 A A 定子通电顺序: A→C→B→A 4 1 2 C 转子旋转方向： 3 C 顺时针 A 步距角： θ ° b = 30 A ° 30 C B B B A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 A 定子通电顺序： A B C B AB→BC→CA→AB 1 2 转子旋转方向： 逆时针 B B 4 3 C 步距角： A θ ° b = 30 ° 30 A A B C B C B C A A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 ——四转子齿 A A 定子通电顺序： B C B BA→AC→CB→BA 转子旋转方向： B C 顺时针 A A 步距角： A A θ ° b B = 30 C B C B B C A 制作：张津 单段反应式步进电机的工作原理 —— 四转子齿 定子通电顺序： A→AB→B→BC→C→CA→A θ ° b 转子旋转方向：逆时针 步距角： = 15 A A A B B 1 4 2 B 3 B A A A A C B C B