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EPSON 机械手培训(初级) 2015年5月 1 内容 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+ 7.0软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例 2 1 、关于机械手的基础知识 1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XY方向坐标（前后左 右） Z方向坐标（上 下） U方向坐标（旋 转） 3 一、关于机械手的基础知识 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 4 二、硬件概要 系统构成 5 RC 普通 定义 90 I/O 6 RC 普通 定义 90 I/O 7 RC90普通输入接法 NPN接法 PNP（选型时需特别注明）接法 8 RC90普通输出接法 NPN（标准型）接法 PNP（选型时需特别注明）接法 9 RC90普通 I/O时序图 1、控制器运行时序图 2、急停时序图 10 RC90