智能控制(第三版)chap5-刘金琨教学文案.pptVIP

第5章 自适应模糊控制; 自适应模糊控制是指具有自适应学习算法的模糊逻辑系统，其学习算法是依靠数据信息来调整模糊逻辑系统的参数。一个自适应模糊控制器可以用一个单一的自适应模糊系统构成，也可以用若干个自适应模糊系统构成。与传统的自适应控制相比，自适应模糊控制的优越性在于它可以利用操作人员提供的语言性模糊信息，而传统的自适应控制则不能。这一点对具有高度不确定因素的系统尤其重要。; 自适应模糊控制有两种不同的形式： (1)直接自适应模糊控制:根据实际系统性能与理想性能之间的偏差，通过一定的方法来直接调整控制器的参数； (2)间接自适应模糊控制:通过在线辨识获得控制对象的模型，然后根据所得模型在线设计模糊控制器。 ;5.1 模糊逼近 5.1.1 模糊系统的设计;;步骤3：采用乘机推理机，单值模糊器和中心平均解模糊器，根据 条规则来构造模糊系统 ; 万能逼近定理表明模糊系统是除多项函数逼近器、神经网络之外的一个新的万能逼近器。模糊系统较之其它逼近器的优势在于它能够有效地利用语言信息的能力。万能逼近定理是模糊逻辑系统用于非线性系统建模的理论基础，同时也从根本上解释了模糊系统在实际中得到成功应用的原因。; 万能逼近定理 令 为式（5.2）中的二维模糊系统， 为式（5.1）中的未知函数，如果 在 上是连续可微的，模糊系统的逼近精度为：;;由该定理可得到以下结论： （1）形如式（5.2）的模糊系统是万能逼近器，对任意给定的 ，都可将 和 选得足够小，使 成立，从而保证 。 （2）通过对每个 定义更多的模糊集可以得到更为准确的逼近器，即规则越多，所产生的模糊系统越有效。 （3）为了设计具有预定精度的模糊系统，必须知道 关于 和 的导数边界，即 和 。同时，在设计过程中，还必须知道 在 处的值。 ;5.1.3 仿真实例 实例1 针对一维函数 ，设计一个模糊系统 ，使之一致的逼近定义在 上的连续函数 ，所需精度为 ，即 。 ; 由于 ，由式（5.3）可知， ，故取 满足精度要求。取 ，则模糊集的个数为 。在 上定义31个具有三角形隶属函数的模糊集 ，如图5-1所示。所设计的模糊系统为： ;; 一维函数逼近仿真程序见chap5_1.m。逼近效果如图5-2和5-3所示 ：;;实例2 针对二维函数 ，设计一个模糊系统 ，使之一致的逼近定义在 上的连续函数 所需精度为 。 ;由于 ， 由式（5.3）可知，取 ， 时，有 满足精度要求。由于 ，此时模糊集的个数为 即 和 分别在 上定义11个具有三角形隶属函数的模糊集 。 ;所设计的模糊系统为： (5.6) 该模糊系统由 条规则来逼近函数 ; 二维函数逼近仿真程序见chap5_2.m。 和 的隶属函数及 的逼近效果如图5-4至5-7所示 ;;;;;5.2 简单的自适应模糊控制 5.2.1 问题描述 简单的机械系统动力学方程为 （5.7） 其中 为角度，u 为控制输入。 取 ，写成状态方程形式为 (5.8) 其中f(x) 为未知函数。 ;位置指令为 ，则误差及其变化率为 定义误差函数为 ，c0 (5.9) 则 由式（5.9）可见，如果 ，则 且 。 ;5.2.2模糊逼近原理 由于模糊系统具有万能逼近特性[12]，