第一章单自由度机械系统动力学建模讲解.pptVIP

机械系统动力学 绪论 ? 机械系统动力学是应用力学的基本理论解决 机械系统中动力学问题的一门学科，其核心 问题是建立机械系统的运动状态与其内部参 数、外部条件之间的关系，找到解决问题的 途径 ? ? 三体机械臂 可伸展卫星太阳能电池板 汽车 五轴并联机床 ? 机械动力学研究内容 ： ? 机械原理由三部分组成 ： ? 机械结构学、机构运动学和机械动力学 ? 机械结构学 ：机构组成原理、机构运动的可能 性和确定性。 ? 机构运动学 ： 1 运动学分析 —— 不考虑力的作 用，从几何观点研究机构各构件运动参数（位 移、速度、加速度） ? 2 运动学综合 —— 仅从运动学角度设计新机构 的方法。 ? 机械动力学 ： ? 1 动力学分析 —— 研究机械在力作用下的运 动和机械在运动中产生的力。 ? 2 动力学综合（动力学设计） —— 从力与运 动的相互作用角度对机械进行设计改进，使 之达到运动学和动力学要求。 ? 在机械动力学发展历史上，提出了四种分析 方法 ： ? 静力分析 （ static ） ? 动态静力分析 (kinetio-static) ? 动力分析 (dynam