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第一章 电动执行器基础 SMC（中国）有限公司 营业技术 乐磊 第一节 电动执行器 1.什么是执行器？ 将“能量”转化为“运动量” ·气动执行器（气缸） 输入能量为“压缩空气（势能）” ·电动执行器（电缸） 输入能量为“电源（电能）” 第一节 电动执行器 2.什么是电动执行器？定义？ 传统定义： 电动机带动螺杆旋转，通过螺母 来驱动滑台作往复直线运动的元件，称 为电动执行器，也称为电缸。 3.电动执行器的结构 联轴器：传动部分 丝杠，螺母：传动部分 电机： 驱动部分 滑台：安装工件 导轨：承担负载 电动机（通过联轴器）带动螺杆（丝杠）旋转，通过螺母来驱动滑台作往复直线运动的 元件。 3.1 联轴器 ? 旋转连接 – 消除电机主轴和丝杠之间的 各种误差 ? 平行 ? 角度 ? 补偿距离 3.2 传动部分 ? 传动部件将旋转运动转换成直线运动. ? 重复精度通常是由传动部件种类决定的. 丝杠 同步带 丝杠：精度高（±0.02，±0.05，±0.1mm）、负载能力强 同步带：行程长，速度快（导程大），维护频次高 气缸的寿命取决于活塞杆的密封,但是电动执行器取决于进给丝杠/同步带的 寿命。 影响寿命的主要因素：1）滚珠丝杠内滚珠的脱落；2）丝杠、导轨的磨损。 3.2.1 传动部分:丝杠导程 导程定义： 圆柱面上的一条螺旋线与该圆柱面的一条直母线的两个相邻交点之间的距离。 丝杠（导程）是执行器运行速度的决定因素之一 。 电机转速相同时，导程越大，滑台移动速度越快。扭矩相同时，导程小输出推力大。 F ? πη ( 2 t/ n) ? η = 丝杠效率（滚珠丝杠0．９、滑动丝杠０．４） t = 电机扭矩（Ｎ） l = 螺距（mm） Ｆ = 推力 LJ1H20 最大速度（mm/s） 额定扭矩（Nm） 导程5 250 360 导程10 500 180 导程20 1000 90 3.2.1 传动部分:丝杠 丝杠：精度高、负载能力强 研磨加工后可提高精度 丝杠螺母之间有润滑剂，通过滑动配合 类型 价格 精度（mm） 噪音（dB） 寿命（km） 滚珠丝杠 低 ±0.05 59 8000以上 研磨滚珠丝杠 高 ±0.02 58 8000以上 滑动丝杠 低 ±0.1 6 4000以上 3.2.2 传动部分:同步带 同步带：行程长，速度快（导程大），维护频次高 同步带的检查：每6个月/500km/100万次（以先达到为标准） 3.2 传动部分 丝杠 同步带 3.3 导轨 ? 电动执行器上安装了导轨用以克服 作用于丝杠上的负载、扭矩. ? 根据负载的重量、安装方式等选择 导轨类型. 滑动导轨 高刚性直动导轨 3.4 电机 直流电机 ? 直流电机结构：定子为永磁铁，转子为线圈； ? 电流通过时，由电磁感应产生力矩，驱动转子 转动； ? 换向器（电刷）保证线圈转动方向一定 。 Ｎ Ｓ 左手法则确定导线受力方向 （マブチモータ製ＲＳシリーズ） 3.4.1 步进电机 ? 转子和定子呈齿状，控制信号为脉冲信号，每个脉冲转动的角度一定。 ? 普通的步进电机不带编码器，属于开环控制，外部蛮力干扰或者其他因素可 能导致失步，作动不到位，可外带安装编码器。 *SMC的步进电机都追加了编码器。 3.4.1 步进电机—动作原理 定子部分：主磁极 励磁 Ｎ極 励磁 Ｓ極 A A B Ｃ Ｄ Ｄ B Ｓ極（下歯／50歯） Ｎ極（上歯／50歯） Ｃ Ｃ 转子展开状态 励磁 Ｓ極 励磁 Ｎ極 A B Ｃ Ｄ B Ｄ A 進む 各1.8°｛360°／200 （50歯＋５０歯）×2｝ （回転する） ● 转子部分：电枢绕组 3.4.1 步进电机—相 2相 5相 扭矩 大 小 振动 大 小 速度 相同 3.4.1 步进电机—规格参数 ·步进角：每接受一个脉冲，电机轴转动的角度 例：步进角1.8度（SMC-2相步进电机电动执行器） 每接受一个脉冲，电机输出端转动1.8度。 若：电机输出端配合丝杠导程为12mm 12*1.8/360=0.06mm 每接受一个脉冲滑台移动距离为 ·最大脉冲输入频率：驱动脉冲最高频率 例：10KHz 若：步进角1.8度，丝杠导程12mm。 0.06mm*10K=600mm/s 最高速度为 ·额定电源电压、功率（电流）。 导程：丝杠每转动一圈滑台移动的距离。 ? 正脉冲正转，负脉冲反转。 ? 脉冲发得快，电机转得快；脉冲发得慢，电机转得慢。 3.4.1 步进电机—特点 ? 无内置编码器, 旋转的角度无反馈。 SMC步进电机型电缸已追加编码器。 ? 步进电机的输出力矩随转速升高而降低 ? ? 如果断电/过负载等异常，会导致失步. 3.4.2 AC伺服电机—结构 ? 转子为永磁铁。定子为电磁线圈，自带编码器，可随时检出回转状态及位 置反馈。 特点： ? 高速稳定性好。