第三讲 黎卡提方程及LMI.pptVIP

控制领域发展现状 控制理论发展 现代控制理论 自 20 世纪 50 年代，现代控制理论飞速发展，在随后工业应用中 （ 1 ）描述物理系统的解析模型复杂 （ 2 ）模型不能精确刻画 对于此类复杂的不确定性系统的分析与综合，引出一个全新的 领域： 参数不确定性系统的鲁棒性能分析与综合问题。 它是近 20 年以来，国际自动控制界最活跃的研究领域之一。提出诸如 H 无穷， H2,u 方法等全新的结果。 经典控制理论 控制领域发展现状 求解方法存在问题 克服 Riccati 缺陷 Lyapunov 控制问题转化求解 提前设定参数 控制问题转化求解 Matlab 工具包 Riccati 方程（早期） LMI(20 世纪 90 年代 ) ? 在时域中研究此类鲁棒不确定性问题，主要理论基 础是 Lyapunov 稳定性理论 控制领域发展现状 ? Riccati 方程处理方法 在过去的 10 余年内 , 由于线性矩阵不等式 (LMI) 的优良性质 以及解法的突破 , 使其在控制系统分析和设计方面得到了广泛 的重视和应用。在此之前 , 绝大多数的控制问题都是通过 Riccati 方程或其不等式的方法来解决的。但是解 Riccati 方 程或其不等式时 , 有大量的参数和正定对称矩阵需要预先调整。 有时 , 即使问题本身是有解的 , 也找不出问题的解。这给实际 应用问题的解决带来极大不便 , 具