基于stm32的自平衡小车.docVIP

学 术 诚 信 承 诺 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及 取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中 不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得佳木斯大学或其 他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所 做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 签名：___________ 日期：____________ 关于论文使用授权的说明 本人完全了解佳木斯大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有 权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全 部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 签名：___________ 导师签名：___________ 日期：____________ 佳木斯大学本科毕业论文（设计） 摘 要 电动平衡车的动力来源于电机，通过控制电机的正反转是平衡车前进和后退，从而达 到自平衡的目的。目前市场上的平衡车大多数是依靠人的重心改变来控制车的状态，而本 次设计通过在自平衡的基础上加上了自跟随功能和无线遥控功能，实现了平衡车的灵活控 制。 以平衡车的基本控制原理与自跟随功能的实现和无线遥控功能的实现作为研究目标。 首先，对平衡车的基本控制理论进行分析并采用 PID 算法进行闭环控制，选择 MPU6050 作为姿态检测传感器，通过卡尔曼滤波对 MPU6050 的原始数据进行处理后，得到适合系 统的姿态信息。然后，使用 Altium Designer 软件画出相应电路图，并完成了 PCB 制板。 最后，通过 Keil MDK 集成环境进行程序设计，在编译和调试成功后，烧写到实物中对设 计结果进行验证和总结。 关键字：平衡车；卡尔曼滤波；PID 算法；Altium Designer；Keil MDK；MPU6050 第 I 页 佳木斯大学本科毕业论文（设计） Abstract The power of the electric balance vehicle comes from the motor. By controlling the positive and reverse of the motor, the balance vehicle goes forward and backward, thus achieving the purpose of self balancing. At present, the balance of the car on the market mostly relies on the weight change to control the status of the car and the design by adding the auto tracking function and wireless remote control function based on self balance, realize the flexible control of the balance of the car. The basic control principle of balancing vehicle, the realization of self follow function and the realization of wireless remote control function are studied. First of all, the basic control theory of the balance of the car were analyzed and the PID algorithm for the closed-loop control, MPU6050 is selected as the attitude sensor, the original data were processed by Calman filter of MPU6050, get the attitude information for the system. Then, using Altium Designer software to draw the corresponding circuit diagram, and completed the PCB board. Finally, through the Keil MDK integrated environment for programming, after compiling and debugging successfully, burning to the phys