现代汽车系统控制技术第五章.pdfVIP

第5章 汽车防抱死制动系统 1 5.1 概 述 汽车ABS可以在汽车制动过程中自动控制和调节车 轮制动力，防止制动过程中汽车车轮“抱死”，保 持最大的车轮附着系数，从而得到最佳制动效 果，即最短的制动距离、最小的侧向滑移及最好 的制动转向性能。 2 5.1.1 汽车ABS 的功用 汽车ABS具有以下功用： (1) 提高汽车行驶方向稳定性。因为汽车安装ABS后，可以 有效地减少各种外界干扰力的影响。 (2) 保持汽车转向操纵能力。汽车在进行转向行驶时，需要 通过偏转的转向车轮从路面获得足够的侧向力，如果转 向车轮的侧向附着力不足以提供汽车转向所需的侧向 力，此时即使转向车轮已经发生了偏转，汽车也不会按 预定的方向行驶，汽车就丧失了转向操纵能力。如果在 制动过程中防止汽车前轮被制动抱死，使其保持较大的 侧向附着力，那么汽车在制动过程中就仍能保持转向操 纵能力。 3 (3) 缩短制动距离。汽车的制动距离取决于制动过 程中的平均减速度，ABS 的使用使汽车能够充分 有效地利用各个车轮的最大纵向附着力进行制 动，从而使汽车能够在最短的距离内停车。 (4) ABS除了能够极大地改善汽车的行驶性能外， 还能在很大程度上使驾驶员从驾驶员—汽车—环 境的闭环系统中解脱出来，也使轮胎磨损大为减 轻。 4 5.1.2 汽车ABS 的组成 汽车ABS结构简图 5 5.1.3 汽车ABS 的分类 1．按ABS 的结构及原理分类 1) 液压ABS 2) 气压ABS 3) 气顶液ABS 2 ．按控制方式分类 目前ABS采用的控制方式可分为两种：模仿控制方式和预测 控制方式。 3．按ABS 的布置形式分类 ABS 的布置形式是指轮速传感器的数量、制动压力调节器的 通道数和对各车轮制动器制动压力的控制方式。 6 5.1.4 汽车ABS 的发展 汽车ABS技术将向以下几方面发展： (1) ABS与ASR(驱动防滑系统)的一体化。ABS和ASR 的组 合装置目前已投入生产，安装在部分高级轿车上。ABS 以防止车轮抱死为目的，而ASR是防止车轮空转。从另 一方面来看，ABS是为了缓解制动，而ASR是为了施加 制动。 (2) ABS与电子全控式(或半控式)悬架、电子控制四轮转 向、电子控制液压转向、电子控制自动变速器等行驶系 统和动力传动系统的组合一体化，汽车行驶系统之所以 采用电子控制，是因为传感技术的高度发展和车用高速 数字通信系统已达到实用化程度，把这些系统和ABS组 合起来，可以使汽车的运动优化到最佳状态。 7 (3) ABS与自动制动器组合一体化。自动制动器的作用是测 出前方的障碍物，自动地施加制动，避免车祸发生，与 ABS组合起来能进一步提高汽车行驶安全性。 (4) 减小体积，减小质量。为了提高汽车的安全性能，增加 了一些装置，汽车的质量也随之增加，对燃油经济性不 利。所以新增设的各种装置必须在保证安全的前提下， 尽量地减小质量。另外，无论是大型车还是小型车，发 动机的安装空间都是非常紧凑的，因此也要求ABS 的控 制器体积尽可能的小。 8 5.2 汽车ABS 的工作原理和动力学模型 5.2.1 汽车ABS 的基本工作原理 当轮胎在路面上滑动时，将改变轮胎与路面之间的 附着系数，因而也改变汽车的制动力。定义轮胎