AGV小车构成方案.docVIP

AGV运货小车技术方案 一、技术需求： 1、 小车可沿预设轨道行驶，最高速度1m/S 2、 小车可识别预设站点，按照要求停车 3、 小车在路口处相遇，具有避让功能 4、 行进路线中出现障碍，小车停车并提示 5、 小车电池电量不足时具有报警功能 6、 小车出现故障时，具有报警功能 7、 小车设有急停开关，用于紧急情况人为停车 8、 小车设有三色灯做状态指示 9、 人机界面友好 二、解决方案： １、巡轨方式采用磁条导航，利用AGV传感器纠偏 干线、支线均单向行驶，如图所示 2、站点、路口识别：采用RFID卡片作为地址标记，车载读卡器 3、小车避让，利用光电传感器或超声波传感器进行周边检测，支线让干线 4、同3 5、电池电量采用单片机AD检测 6、人机界面利用7寸触屏 7、主控器利用PLC完成，周边功能利用单片机完成，之间采用总线通信 8、行进采用双驱方式，转弯利用差速实现，利用旋转编码器实现闭环 三、小车控制电路构成 电源管理电路功能主要是检测电源电压欠压输出信号给PLC、利用运算放大器作比较器实现，输出用NPN三极管OC输出；直流驱动采用继电器与MOS管配合，由PLC直接驱动；RFID单元利用单片机读取“读卡器信息”有卡时输出信号给PLC，由PLC主动读取信息。充放电采用双向钥匙开关。 四、运行模式 主站利用触摸屏进行运行编排：即小车需要至哪几个站点送货或取货 编排完成后按下