33二阶系统解析.pptVIP

4. 无阻尼 （ ζ ＝ 0 ） 无阻尼情况下系统的阶跃响应是 等幅 正（余）弦 振荡曲线 ，振荡角频率是 ( ) 1 cos n c t t ? ? ? n ? 不同 ζ 下，二阶系统的单位阶跃响应曲线图 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ? n t c ( t ) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ? =0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 几点结论 : 1 ） 二阶系统的阻尼比 ζ 决定了其振荡特性： ? ζ 0 时，阶跃响应发散， 系统不稳定（负阻尼） ? ζ = 0 时，出现等幅振荡 ? 0 ζ 1 时，有振荡， ζ 愈 小，振荡愈严重，但响 应愈快 ? ζ ≥ 1 时，无振荡、无超调， 过渡过程长 2 ） ζ 一定时， ω n 越大，瞬态响应分量衰减越迅速， ? 系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 如果 ω n 一定， ζ 发生变化，情况又如何？ 3.3 二阶系统的时域分析 一、 二阶系统数学模型及其标准形式 1 2 2 1 2 ( ) ( ) ( ) K K C s G s R s s s