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第9章 位置随动系统 第九章位置随动系统 引言——位置随动系统概述 位置随动系统的组成与工作原理 位置随动系统的主要部件 位置随动系统的性能分析 位置随动系统实例读图分析* 9.1 引言——位置随动系统概述 位置随动系统的概念 位置随动系统又称为随动系统或伺服系统。它主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，工来自动导引的运动，车防上的雷达跟踪、导弹制导、火炮瞄准等。在现代计算机集成制造系统（CIMC）、柔性制造系统（FMS）等领域，位置随动系统得到越来越广泛的应用。 位置随动系统的组成 位置随动系统有开环控制系统，如由单片机控制、步进电动机驱动的位置随动系统，以前开环控制精度较低，如今已有精度相当高(10000step/r以上)的步进随动系统。 在跟随精度要求较高、而且驱动力矩又较大的场合，多采用闭环控制系统，它们多采用直流(或交流)伺服电动机驱动。典型的位置随动系统的组成如图9-1所示。 位置随动系统的特点 位置随动系统与调速系统比较，有下面一些特点： 输出量为位移，而不是转速。 输入量是在不断变化着的(而不是恒量)，它主要是要求输出量能按一定精度跟随输入量的变化。而调速系统则主要是要求系统能抑制负载扰动对转速的影响。 供电电路应是可逆电路，使伺服电动机可以正、反两个方向转动，以消正或负的位置偏差。而调速系统可以有不可逆系统。 位置随动系统的主环为位置环，调速系统的主环为速度环。 位置随动系统的技术指标，主要是对单位斜坡输入信号的跟随精度(稳态的和动态的)，其他还有最大跟踪速度、最大跟踪加速度等。 9.2 位置随动系统的主要部件 位置随动系统的主要部件一般都有： 线位移检测元件（同步感应器） 角位移检测元件 直流伺服电机或交流伺服电机 线位移检测元件——同步感应器 根据迭加原理，定尺上感应产生的电动势e为两者 之和，即： 在上式中， 通常均为恒值。 电压 与角位移差 成正比，即： 伺服电位器的原理图， 伺服电位器较一般电位 器精度高、摩擦转矩也 较小。但由于通常为线 绕电位器，因此它输出 的信号不平滑，而且容 易出现接触不良现象， 因此一般应用于精度较 低的系统中。其输出 角位移检测元件——伺服电位器 角位移检测元件——圆盘式感应同步器 圆盘式感应同步器的结构如图9-4所示。其定子相当于直 线式感应同步器的滑尺，转子相当于定尺。其节距也是 2mm，而且定子中两个绕组相差也是1/4节距。工作原理 和特点与直线性感应同步器基本上是一样的。其测量角 位移的精度可达0.3″。 角位移检测元件——光电编码盘 光电编码盘(简称光电码盘)也是目前常用的角位移检测元件。编码盘是一种按一定编码形式(如二进制编码)，将圆盘分成若干等分(图9-5为16个等分)；并分成若干圈，各圈对应着 编码的位数，称为码道。如图9－5所示的编码盘为四个码道。图9-5a即为一个4位二进制编码盘，其中透明(白色)的部分为“0”，不透明(黑色)的部分为“1”。由不同的黑、白区域的排列组合即构成与角位移位置相对应的数码，如“0000”对应“0”号位，“0011”对应“3”号位等等。 应用编码盘进行角位移检测的示意图如图9－6所示。对应码盘的每一个码道，有一个光电检测元件(图9-6为4码道光电码盘)。当码盘处于不同的角度 时，以透明与不透明区域组成的数码信号，由光电元件的受光与否，转换成电信号送往数码寄存器，由数码寄存器即可获得角位移的位置数值。 直流伺服电动机 伺服电动机与一般电动机的差别 电动机惯量小，电动机灵敏，空载始动电压低； 线性的机械特性和调节特性； 宽广的调速范围； 有很强的过载能力； 很强的刚性，不易产生振动。 直流伺服电动机的结构特点 由于上述的要求，因此直流伺服电动机与普通直流电动机相比，其电枢形状较细较长(惯量小)，磁极与电枢间的气隙较小，加工精度与机械配合要求高，铁心材料好。 直流伺服电动机按照其励磁方式的不同，又可分为电磁式(即他励式)(型号为SZ)，(见图9-7a)和永磁式(即其磁极为永久磁钢)(型号为SY)(见图9－b)。 电磁式(即他励式)(型号为SZ) 永磁式(即其磁极为永久磁钢)(型号为SY) 直流伺服电动机的工作原理与工作特性 直流伺服电动机的工作原理与他励直流电动机相同。 机械特性　直流伺服电动机的机械特性，本质上与他励直流电动机是相同的，如图9－8a所示［由伺服电动机调速范围大，所以将横坐标压缩，画出了 全貌。 调节特性：电动机的调节特性通常是指电动机的转 速与控制电压间 的关系。对他励式电动机，控制电压，可以是电枢电压(用得较多)，也可以是励磁