第5章无刷直流电动机控制系统教学幻灯片.pptVIP

伺 服 系 统;内容提要;内转子;???? 无刷直流电动机为了去掉电刷，将电枢放到定子上去，但是这样定子上的电枢通过直流电后，只能产生恒定的磁场，电动机依然转不起来。为了使电动机转起来，必须使定子电枢各相绕组不断地换相通电，这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化，使定子磁场与转子永磁磁场始终保持90°左右的空间角，产生转矩推动转子旋转。 ; 无刷直流电动机(brushless DC motor)是由：电动机本体、转子位置传感器和电子开关线路三部分组成。 如上图所示。直流电源通过开关电路向电动机定子绕组供电，位置传感器随时检测到转子所处的位置，并根据转子的位置信号来控制开关管的导通和截止，从而自动地控制哪些绕组通电，哪些绕组断电，实现了电子换向。 ; 三相定子绕组如图，转子由稀土永久磁钢按一定极数（2,4,6…,）组成，如2p为2。三相定子绕组分别与电子开关线路中相应的开关器件相连接（A、B、C三相绕组分别与功率开关管VT1、VT2、VT3相连），位置传感器与电机的转轴相连接并同步运转。当电机定子绕组的某一相通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产生转矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子磁钢的位置信号变换成电信号，去控制电子开关线路，每相依次下去，从而使定子各相绕组按一定次序导通，定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相。;转子上永久磁铁的特性，在很大程度上决定了电动机的特性，目前采用的永磁材料主要有铁淦氧、铝镍钴、钕铁硼以及SmCO5和Sm2CO17。 在转子上安置永久磁铁的方式有两种。 一种是：将成型永久磁铁装在转子表面，即所谓外装式； 一种是：将成型永久磁铁埋入转子里面，即所谓内装式，图5-2。 根据永久磁铁安装在转子上的方法的不同，永久磁铁的形状可分为扇形和矩形两种。;图5-2 安装永久磁铁的方式;铁心; 根据确定的转子结构所对应的每相励磁磁势分布的不同，三相永磁同步电动机可分为两种类型： 正弦波型永磁同步电动机：每相励磁磁势分布是正弦波状； 方波型永磁同步电动机：每相励磁磁势分布呈方波状。; 永磁同???电动机的控制系统都属于自控式变频系统，就是说电动机的换相状态是由转子的位置决定的，电动机的控制频率是由转子的运行速度决定的，这就需要转子的位置检测器。 转子的位置检测器有多种： 正弦波永磁同步电动机一般采用：旋转变压器、绝对式光电脉冲编码器或增量式光电脉冲编码器作为位置检测元件； 永磁无刷直流电动机（方波电动机）中，一般采用简易型的位置检测器。该器件不能用来检测转子的精确位置，其检测精度通常只有60°（电角度）。其主要作用是为了满足电动机换相的要求。 ;位置传感器是无刷直流电动机系统的组成部分之一，也是区别于有刷直流电动机的主要标志。 作用是：检测主转子在运动过程中的位置，将转子磁极的位置信号转换成电信号，为逻辑开关电路提供正确的换相信息，以控制它们的导通与截止，使电动机电枢绕组中的电流随着转子位置的变化按次序换向，形成气隙中步进式的旋转磁场，驱动永磁转子连续不断地旋转。 ;转子位置检测器介绍;(2)电磁式; 霍尔效应：一块通过恒定电流的半导体（或导体）薄块，在与电流垂直方向上加上磁场时，运动的电子产生偏移，在薄块的两个侧面就产生一个电势差，这种现象称为霍尔效应，此电势差称为霍尔电压U。实验证明：当通过半导体薄块的电流恒定时，霍尔电压U和半导体薄块所处的磁感应强度B成正比。 ;霍尔位置传感器的基本原理： 无刷电机霍尔位置传感器是将有关外围电子元件集成在一起，组成一个有源的磁敏集成电路。通常将霍尔芯片（一矩形半导体薄片）、放大器、温度补偿电路、电源稳压电路、输出级等制作在同一块硅片上，然后用塑料封装。它是一个有源磁电转换元器件，俗称霍尔元件。 霍尔元件有线性型和开关型之分，供电电源有12V和5V之别。用于电动自行车无刷电机的霍尔元件均为开关型且供电电源均为5V。 线性型：输入为为变化的磁感应强度，得到与磁感应强度成线性关系的输出电压。可用于磁场测量、电流测量、电压测量等。 开关型：输入为磁感应强度，输出为开关信号（含施密特触发器：能够把变化缓慢的输入信号整形成边沿陡峭的矩形脉冲）。 霍尔元件内部的核心是霍尔芯片。霍尔芯片是一矩形半导体薄片，薄片厚度δ极小，在薄片左右两侧面（即X轴方向）上通以恒定电流I ，在上下面（即Z轴方向）上施加上磁场B ，则在前后两侧面（即Y轴方向）上产生一电压UH。霍尔电压UH大小与磁场B和电流I成正比，与厚度δ成反比。 霍尔效应用于位置识别就是将电流I恒定（由控制器控制），则UH唯一随B变化。开关型就是UH只有