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第六章 自适应卡尔曼滤波 § 6.1 卡尔曼滤波基本模型 § 6.2 自适应卡尔曼滤波 § 6.3 卡尔曼滤波在测量和变形分析中的应用 § 6.1 卡尔曼滤波基本模型 6.1.1 概述 卡尔曼滤波技术是 20 世纪 60 年代初由卡尔曼 等人提出的一种递推式滤波算法，是一种对动态 系统进行实时数据处理的有效方法。测量界开展 了多方面的卡尔曼滤波应用研究工作，尤其是在 变形监测中的应用较为广泛。例如，用于滑坡监 测的数据处理；形变测量数据的动态处理；危岩 体变形趋势预报； GPS 变形监测网的动态数据处 理等。 6.1.2 数学模型 动态系统的卡尔曼滤波数学模型包括状态方程和 观测方程，对于线性系统，其离散形式为： 其中， 为系统在 时刻的 维状态向量， 为系统 从 时刻到 时刻的 维状态转移矩阵， 为 时刻的 动态噪声， 为 时刻的 动态噪声矩阵， 为系统在 时刻的 维观测向量， 为系统在 时刻 的 维观测矩阵， 为系统在 时刻 维观测噪声 / 1 1 1 1