第五章数控伺服系统.ppt

在定子磁场中 , 受到电磁转距 M 的作用，使电机旋转。电 磁转矩为： R f U f I f R a I a U n 图 5-11 他励直流电动机驱动电路 R t 33 它的电枢电路的电动势平衡方程为： ......(1) a R a I a E U ? ? a T I k M ? k T — 电机的转矩系数（ k T =c m φ ） I a — 电机电枢电流 E a =k e n E a — 电机转动产生的反电动势； k e — 电势系数（ k e =c e φ ） ; n — 电枢转速 rpm 。 34 感应电动势（反电动势）为： ......(2) n C E e a ? ? （ 2 ）代入（ 1 ）得： ? ? ? e a a C R I U n 式中： n —— 电机转速（ rpm ）； U —— 电枢电路外加电压（ V ）； R a —— 电枢电路电阻（ ? ）； C e —— 反电动势系数； ? —— 气隙磁通量