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四足舞蹈机器人01机电一班 ;1.引言 本文中介绍的机器人是一个四足行走式机器人，外形酷似水母，整个身体由四条腿支撑。四条腿在解决平衡性问题上较容易，只需四点共面即可保持整个机器人的平衡。但机器人在行走时，四条腿之间必然有一个协调配合的问题，只有当四条腿迈步一致时才能保证机器人的身体在一个水平面内，保持它的稳定性。否则要么机器人会倾斜摔倒，要么动作僵硬不够平滑。机器人的上部还有三只手臂，每只手臂有两个自由度，可以在程序的控制下挥动手臂，配合腿完成一定的动作。; 为了既能够保持机器人的稳定性，又让它的动作舒缓平滑，我们提出了一种基于 “对角线一致”的行走策略：仿照四足动物的行走方式，先左前腿和右后腿同时迈进，接着右前腿和左后腿同时迈进，形成两条交叉的对角线，这样就完成了一个周期的行走动作。以后如此类推。再配合加速电机控制方法，使电机的运转更加平滑，避开其固有的振动。 ;2.机械实现机器人的整体视图 ; 整个机器人的结构总体上分为上身、腰部和下肢三部分： 上身由头部和手臂组成。控制的核心部分----电路板以及电源就装在头部的圆罩中。每只手臂由电机连接的前臂和后臂组成。后臂通过电机固定在机身上。前臂和后臂都能自由活动，作出各种动作。 在机器人的表演过程中，起着支撑作用的是腰部在我们的动作设计中，要求机器人腰部可以扭转。为保持旋转的均匀、平衡，必然要求电机轴在底盘的中心，将控制腰部的电机固定在两根穿过有机玻璃盘的长螺丝上。然后在头部底衬盘下对称地安装了三个万向轮，万向轮可以在有机玻璃底板上自由滚动，大大减少了腰部转动地摩擦力。; 机器人行走实现的另一个关键问题是腿部，用两个电机就实现了四条腿的驱动难题，如何设计巧妙的机械结构同时带动四条腿，又要使行走平稳，我们动了很多脑筋，做了很多尝试，终于找到一种巧妙的连杆传动装置。（如图3）;; 由上图可见，机器人在行走时，的确是“对角线一致”，这种方法保证了行走的平稳性，使得行走得以实现。实际??，这只需后腿上的两个电机以相同的方向关于竖直线作来回摆动即可。在模拟实际情况腰部、头部重量时，腰部的旋转动作要更为自然、流畅，不会出现 因电机带不动而丢步的情况。 让机器人行走起来，只是完成了工作的第一步，重要的是如何让九个电机协调一致地配合工作，按照预先设定好的动作翩翩起舞。 。; 一个典型的电机加速驱动过程，其主要的思想是：通过有规律的变化的延时程序来控制送往步进电机的脉冲的快慢，从而使电机得到逐渐加快的脉冲激励，稳定的实现加速过程，而不会出现因为脉冲的陡然加快而抖动的现象。;;跳舞机器人;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。5月-205月-20Saturday, May 2, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。09:02:4709:02:4709:025/2/2020 9:02:47 AM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。5月-2009:02:4709:02May-2002-May-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。09:02:4709:02:4709:02Saturday, May 2, 2020 5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。5月-205月-2009:02:4709:02:47May 2, 2020 6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。02 五月 20209:02:47 上午09:02:475月-20 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。五月 209:02 上午5月-2009:02May 2, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/5/2 9:02:4709:02:4702 May 2020 9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。9:02:47 上午9:02 上午09:02:475月-20 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。5/2/2020 9:02:47 AM09:02:4702-5月-20 11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。5/2/2020 9:02 AM5/2/2020 9:02 AM5月-205月-20 12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。02-May-2002 May 20205月-20 13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Saturday, May 2, 202002-May-205月-20 14、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了。5月-2009:02:4702 May 202009:02