现代控制理论 状态方程的解.pptVIP

电气工程学院 ? 状态方程的解（控制系统状态空间表达式的解） → ? SECTION3 ? 矩阵指数 e At 的基本性质 → ? 几个特殊的矩阵指数 e At → ? Φ ( t )= e At 的计算 → ? 线性定常离散系统的状态空间描述 → ? 线性定常连续系统的离散化 → ? 线性时变 系统、 非线性 系统的状态空间表达式的一般形式 → 电气工程学院 ? 状态方程的解（控制系统状态空间表达式的解） 问题： 已知 Bu AX X ? ? ? ) 0 ( X ) ( t u 求 ) ( t X 1 齐次状态方程的解 已知 AX X ? ? ) 0 ( 0 X X ? 求 ) ( t X 解 ] 1 [ 标量微分方程类似。 阶 微分方程组其解法和一 、齐次状态方程是一阶 即若 ax x ? ? 并且已知 x x ? 0 ) 0 ( 齐次方程的解为 t x ? ) ( at x e ) 0 ( at x e ? 0 其中 at e ? ? 1 at ? t a ? 2 2 ! 2 1 k k t a k ? ! 1 ? ? ? k k k t a k ? ? ? ? 0 ! 1 、比较有；已知 ] 2 [ AX X ? ? ) 0 ( X 式 其解也具有如下的形 ); 0 ( ) ( X e t X At ? 其中 e At ?