基于视觉传感的焊缝跟踪技术.docVIP

??第44卷增刊??2010年10月 上海交通大学学报 JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY Vol.44Sup.??Oct.2010?? ????文章编号:1006??2467(2010)S??0130??04 基于视觉传感的焊缝跟踪技术 盛仲曦1,??马宏波2,??卫善春2,??林??涛2 (1.中国东方电气集团有限公司,成都611731;2.上海交通大学材料科学与工程学院,上海200240)摘??要:研究了2mm厚铝合金薄板脉冲钨极惰性气体保护焊(GTAW)焊接过程中的熔池前端焊缝特征,设计了相应的焊缝边缘获取方法,基于此提出了一种实时焊缝跟踪方法,并设计了模糊PID控制器.结果表明:将提出的实时焊缝跟踪技术分别在平板对接直缝试件、法兰环缝试件上进行试验,跟踪精度分别可以控制在??0.3mm和??0.35mm之内. 关键词:焊接机器人;视觉传感;图像处理;模糊PID;焊缝跟踪中图分类号:TG409??????文献标志码:A AutomataticSeamTrackingSystemBasedonVisionSensor SHENGZhong??xi,??MAHong??bo,??WEIShan??chun,??LINTao (1.DongfangElectricCorporation,Chengdu611731,China;2.Schoolo