蛇腹鳞的结构特点及其摩擦行为.pptxVIP

蛇是广泛生存于各种环境的古老生物，四肢退 化，没有脚，依靠脊柱两侧的肌肉组有节律地收缩 和舒张使蛇体弯曲，产生波浪式运动。陆生和树栖 的蛇，表面披着细小的鳞片，其腹面有一列特别大、 呈覆瓦状排列的鳞片(腹鳞)能在肌肉作用下作前 后运动，是陆生和树栖种类蛇爬行的主要工具。蛇 的身体细长，周身有鳞片覆盖。在狭小的空间有很 好的通过能力。具有这种运动能力的机器人在灾难 搜救，狭小空间侦察等领域均有明确的需求。; 图（1）是美国密歇根大学的Johann Borenstein等设计的长度为1.2m的履 带式蛇形机器人原型，由5个模块单元 组成，在模块单元的四个表面上都设 置有履带，履带覆盖了机器人表面积 的80%。 ;图（2）是国防科技大学张代兵等研制的蛇形机器人，该机器 人长1.2m、直径0.06m、重1.8kg，能像蛇一样运动身躯，在 地面或草丛中自主地蜿蜒运动，运动动力来源于蛇身的摆动， 蛇身下面的轮子没有动力，只是用来改变蛇体横向和纵向的摩 擦系数比，最大运动速度为20m/min。 ;图（3）;蛇在陆地上运动方式一般有四种：见图 4;（a）蜿蜒运动：蛇在平坦宽阔的地面上采用的运动方式，是最常见的 运动方式依靠腹部表皮与地面之间的摩擦推动自身快速前进。在蜿蜒运 动过程中，蛇将身体摆成S形，身体各部分具有相似的运动轨迹。这种 运动的特点是效率高，所占空间大，但不适于在光滑表面运动，也不适 于体态庞大的蛇的运动。 （b）伸缩运动：蛇在狭小空间的运动方式。当蛇进入狭小空间时，蛇 体的一部分在垂直面内蜿蜒成S形与地面接触，靠与地面的摩擦力推动 自身运动。其运动特点可以在狭小空间运动，运动效率低。 （c）直线运动：体形较大的蛇的运动方式。借助腹部与地面的摩擦力 进行驱动，每次伸缩移动的距离非常小。其运动特点是适于笨重的蛇 的运动，运动效率低。 （d）侧向移动：一种很好的适应沙漠环境的运动形式。从头部开始， 身体部分顺次接地、抬起，完成前进运动，借助腹部与地面之间的摩 擦力移动，这种运动方式可以避免沙漠的炎热，保持蛇体较低的温度。 其运动特点是效率相对较高，适于柔软地面，不适于狭小空间。 另外，蛇类还有其他的运动形式，如跳跃、滑行冲击等。 生物学研究表明，蛇类爬行动物的腹鳞还具有保护蛇体免于受到 损伤以及保持蛇体温度的作用，有不沾泥土、保持蛇体清洁并防止细 菌侵入的作用。;蛇皮的组织结构;图 6 扫描电镜下蛇腹鳞结构图;图 7 原子力显微镜下蛇腹鳞结构图 ;实验材料及方法;图 9 沿不同方向的鳞片摩擦因数图; 在蛇自主运动条件下，腹鳞会在肌肉的驱动下收缩和 舒张，改变躯体与地面间的接触面积，调整蛇体与地面间 相互作用力的分布。本实验中鳞片在一定载荷的作用下引 起的蛇皮及其皮下组织的变形与蛇自主运动中的变形可能 不同，主要原因是神经控制下，表皮的组织刚度会发生显 著变化。推测神经调控下的鳞片位置和刚度的变化会迸一 步调节鳞片的机械锁合状态，在蛇的运动中获得更好的驱 动性能。另外，鳞片在ETH方向表现出来的摩擦因数最大 值的位置与HTE方向的位置不同，这样蛇在前进时在获得 较大动力的同时尽量地减少运动阻力，从而获得高的运动 效率。;图10 蛇腹鳞和侧鳞的最大摩擦因数;由图10和图11分析：ETH运动方向的最大摩擦因数、 平均摩擦因数均显著高于HTE运动方向的值；其中 ETH方向腹鳞摩擦因数的最大值稍高于侧鳞的值， 但HTE方向侧鳞的值明显低于腹鳞的值。提示腹鳞 和侧鳞在驱动方面具有相近的贡献，而运动中腹鳞 的阻力可能影响较大。生物学研究揭示，蛇在高速 运动时往往仅依靠身体的形成S型的波峰区域接触， 该区腹鳞和侧鳞起到相近的作用。S型的非波峰区不 处于接触状态可能是蛇在百万年进化中减阻的办法。 低速，特别是攀缘状态下，蛇体的腹鳞和侧鳞均处 于接触状态，以便产生较大的地面作用力，保障蛇在 复杂、危险环境下运动的可靠性。;仿生蛇型机器人运动过程中，为形成有效的驱动，必须 保持接触部位摩擦力位于摩擦锥之内，使机器人不至于 产生滑动现象，这是蛇型机器人设计和控制的主要问题。 提高机器人接触驱动部位的摩擦因数，有利于保障接触 摩擦力处于摩擦锥中，实现有效的机器人有效驱动。现 有蛇型机器人采用的辅助轮结构，驱动接触为轮子和地 面形成的点接触，摩擦因数有限，这增加了控制的难度， 降低了有效驱动力和驱动效率。本文的实验初步揭示了 生物蛇的腹鳞和侧鳞设计具有高的驱动摩擦性能和低的 摩擦阻力。采用几何仿生的办法，为仿生机器蛇研制具 有蛇腹鳞和侧鳞摩擦特性的驱动“皮肤”可提高机器蛇的 驱动效率和越障能力。