直流调速系统原理演示幻灯片.pptVIP

31 解：由于负载变化量是扰动量，所以其扰动量的 误 差传递函数 为： s s T 20 ) ( ? ? 故系统拢动量的 误差函数 ： ) ( ) ( ) ( s T s s E d ? ? ? 66 . 16 ) 1 005 . 0 )( 1 02 . 0 )( 1 1 . 0 ( ) 1 005 . 0 ( 33 . 8 ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( 3 2 1 3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s s H S G S G s G s G s d 当已知系统拢动量为： 32 由终值定理可求得该系统在负载变化量 T （ s ）作用 下的稳态误差为： m in / 10 20 66 . 16 ) 1 005 . 0 )( 1 02 . 0 )( 1 1 . 0 ( ) 1 005 . 0 ( 33 . 8 lim ) ( ) ( lim 0 0 r s s s s s s s T s s n s d s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 由于负载变化呈下降趋势，所以系统在负载作用下 的工作转速下降了 10r/min 33 若此时系统的给定量： ，则由系统闭环传 递函数的概念，可得： s s U n 10 ) ( ? ) ( 66 . 16 ) 1 005 . 0 )( 1 02 . 0 )( 1 1 . 0 (