1.1分析力学基本概念.pptVIP

牛顿方程是描述物体机械运动的唯一方式吗？ 牛顿方程 Lagrange方程 Hamilton方程 Hamilton极值原理 牛顿方程是描述物体机械运动的唯一方式吗？ 变分原理：全局描述 (x1,y1) (x2,y2) 分析力学的基本原理 牛顿力学：局部描述 所需时间最短 第一章 分 析 力 学 牛顿力学：1687年，《自然哲学的数学原理》。困难：多质点多约束系统的受力分析。 分析力学：拉格朗日于1788年奠定,研究对象是质点系。 运用数学分析(变分法)的方法。(标量力学,整体到个体) ?利用纯数学分析方法，将动力学方程用统一的原理与公式进行表达。 以拉格朗日方程为基础，称为拉格朗日力学。 1834年哈密顿将拉格朗日方程变换成正则形式，将动力学基本原理归纳为变分形式的哈密顿原理，从而建立了哈密顿力学。 1.分析力学的建立 分析力学发展过程 1717年，伯努利提出虚功原理，处理力学体系的 平衡问题。 1744年，莫培督提出最小作用量原理。 1752年，达朗贝尔提出达朗贝尔原理，把动力学问题 化为静力学问题来处理。 1760年，拉格朗日提出了动力学的普遍方程－拉格朗 日方程。 1788年，拉格朗日写《分析力学》，全书没有一幅图，奠定了分析力学的基础。 1834年，哈密顿提出哈密顿正则方程。 1843年，哈密顿提出哈密顿原理。 分析力学的特点 牛顿力学 分析力学 1、数学空间、广义坐标 2、侧重“力”，“加速度” 3、以牛顿三定律为基础 4、运用微积分 1、真实空间、一般坐标 2、能量（L函数、H函数） 3、哈密顿原理(公理)为基础 4、运用变分 1 分析力学提供了分析和求解复杂运动问题的一种简单有效的途径。 2 分析力学是学习和理解物理学（特别是量子力学）理论的基础。 3 分析力学具有优美的体系和表述形式 。 为什么要学分析力学？ 选取固定坐标系oxy 选取广义坐标q 写出动能和势能 4. 拉格朗日方程 为什么学习分析力学？ x y o M(x,y) r wt ? t 问题：质量为m的小环M，套在半径为a的光滑圆圈上，并可沿着圆圈滑动。如圆圈在水平面内以匀角速度w绕圆圈上某点o转动，试球小环沿圆圈切线方向的运动。 牛顿力学 分析力学 VS 牛顿力学 选取固定坐标系oxy； 受力分析 重力： ，约束反力： 惯性离心力: 科里奥利力： 3.运动方程（切向） x y o M(x,y) r wt ? t 为什么学习分析力学？ 【经典力学】是牛顿运动定律或与之有关且等价的其他力学原理，是宏观物体低速运动时的近似定律。 两个基本假定： 时间和空间是绝对的，与观测者的运动无关；相互作用的传递是瞬时到达的；只适用于与光速相比低速运动的情况。 物理量在可以无限精确地测定。在微观系统中，所有物理量在原则上不可能同时被精确测定。 两大支柱：牛顿三定律和万有引力定律。 两个分支：矢量力学和标量力学。 经典力学 理论力学与分析力学的区别 分析力学采用变分法，着眼于能量。理论力学采用几何法, 着眼于力。 2.分析力学的框架与思路 教学内容与思路： 拉格朗日力学： 分析力学基本概念；自由度和广义坐标 静力学:虚功原理 动力学：变分原理→引入拉氏方程→应用实例(中心力场,微振动) 哈密顿力学： 哈密顿函数的引入→哈密顿原理→正则方程→应用实例 哈密顿原理 拉格朗日方程 哈密顿方程 对称性与守恒定律 哈密顿-伽可比方程 分析力学基本框架 §1.1 分析力学基本概念 1.位形：系统中各质点的空间(相对)位置的集合称为位形。它表示了质点位置分布所构成的几何形象。 2.自由系统：系统的位形和各质点速度不受预先规定条件的制约,可以任意变化称为自由系统。 状态的描述包括两方面的参数：位形与速度。初始位置反映粒子的历史，速度反映运动趋向。 3.约束：位形的坐标并不完全独立，存在某些关系，称为约束。这些关系的解析表达式构成约束方程。 1. 自由度与广义坐标 2. 约束的分类 重点 参考：P3-5(T)，P22－25(L)页 一、几何约束与运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的约束称为几何约束。如： 几何约束方程的一般形式为 约束的分类（重点） ＯＡ，ＡＢ距离一定 例如：光滑地面上无规则滚动的球。A、B分别为球体内两质点。 为几何约束。 表面为运动约束。实际也是几何约束。可以积分。 若圆盘可以横向摆动，或者是一球在平面上滚动，情况则不然。 例如：平面上一圆盘直线滚动。约束可以写成： ■ ■ A B A、B两处质点的运动速度是相互关联的。例如，定向直线滚动或旋转时，成比例。但此时可以积分。若是无规则