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振动理论及应用 ? 单自由度线性系统振动 ? 多自由度线性系统振动 ? 连续体振动 ? 非线性振动 ? 工程振动及应用 ─ 无阻尼自由振动 ─ 有阻尼自由振动 ─ 有阻尼受迫振动 Theory of Vibration with Applications 单自由度线性系统振动 0 mx kx ? ? ? 无阻尼自由振动 t p p x t p x x n n n sin cos 0 0 ? ? ? 2 0 n x p x ? ? 固有圆频率 x t 0 A n p ? 2 / n T p ? ? 0 x ) sin( ? ? ? t p A x n 2 2 0 0 0 0 ( ) arctan( ) n n x A x p p x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 初 相 位 角 振 幅 周期 Theory of Vibration with Applications 单自由度线性系统振动 ? 有阻尼自由振动 0 2 2 ? ? ? x p x n x n ? ? ? 0 ? ? ? kx x c x m ? ? ? / 2 n c m ? 衰减系数 引入 阻尼比 / n n p ? ? ? 1 2 2 2 d n n 1 p p n p ? ? ? ? ? d 1 2 d =e ln nT A A nT ? ? ? ? ? ? d e sin( ) nt x A p t ? ? ? ? n d 2 p p ? ? ? ? ? 2 2 1 ? ? ? ? ? ? Theory of Vibration with Applications 单自由度线性系统振动 ─ 简谐激励下的受迫振动 ? 旋转不平衡质量引起 ? 基础运动引起 ─ 周期激励下的受迫振动：谐波分析法 ─ 任意激励下的受迫振动：杜哈美积分 ( ) mx cx kx F t ? ? ? ? 有阻尼受迫振动 惯性式测 振仪的力 学原理 0 sin mx cx kx F t ? ? ? ? 消极隔振 ? ? ( ) sin x t B t ? ? ? ＝ ? ? ? ? 0 2 2 2 2 1 , 1 2 2 arctan 1 F B k ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? －稳态受迫振动的振幅 －滞后相位差 振动理论及应用 ? 单自由度线性系统振动 ? 多自由度线性系统振动 ? 连续体振动 ? 非线性振动 ? 工程振动及应用 ─ 无阻尼自由振动： 固有频率、幅值、相位 ─ 有阻尼自由振动： 衰减系数、周期、阻尼 ─ 有阻尼受迫振动： 测振仪原理、隔振效率 振动理论及应用 ? 单自由度线性系统振动 ? 多自由度线性系统振动 ? 连续体振动 ? 非线性振动 ? 工程振动及应用 ─ 系统运动微分方程 ─ 固有频率与主振型 ─ 主坐标与正则坐标 ─ 自由振动的求解 ─ 受迫振动的求解 Theory of Vibration with Applications 多自由度线性系统的振动 ? 系统运动微分方程 ( ) t ? ? Mx Kx F ─ 牛顿运动定律 ─ 柔度影响系数法 ─ 拉格朗日方程 ? 固有频率与主振型 2 0 p ? ? K M 0 ) ( ) ( 2 ? ? i i p A M K ? 主坐标与正则坐标 1~ ( ) p i n i ? ??? ? A A ( 1~ ) N i i n A ? ???? ? M Theory of Vibration with Applications 多自由度线性系统的振动 Step 1 ： 求出系统的固有频率、主振型及正则振型； Step 2 ： 基于正则振型建立系统原有坐标与正则坐标之间的 坐标变换，用正则坐标表示系统自由振动微分方程； ( 1, 2, , ); ; i p N p i n ? A A Step 3 ： 求出各独立自由振动方程的响应； x A x ? N N 0 ? ? N N x p x 2 ? ? M x K x 0 ? ? ? ? Step 4 ： 通过振型叠加，得到原系统的自由振动响应。 (0) (0)cos sin ( 1, 2,3, , ) Ni Ni Ni i i i x x x p t p t i n p ? ? ? N N ? x A x ? 自由振动的求解