线性离散 系统.pdfVIP

EXIT 第8章第1页 8.1 离散系统的基本概念 8.2 信号的采样与保持 8.3 Z变换 8.4 离散系统的数学模型 8.5 离散系统的稳定性分析 8.6 离散系统的稳态误差分析 8.7 离散系统的动态性能分析 8.8 离散控制系统的数字校正 EXIT 第8章第2页 控制系统中有一个或若干个部件的输出信号是一串脉冲 形式或是数码，由于信号在时间上是离散的，这类系统称为 离散系统。随着计算机普通运用于 自动控制领域以来，离散 控制系统在生产、科研等各个领域中得到了广泛的应用。 对于连续时间系统，采用微分方程和拉普拉斯变换进行分 析和设计；对于离散时间系统，则采用差分方程和z变换进行 分析和设计。通过Z变换这个数学工具，可以把传递函数，频 率特性，根轨迹法等概念应用于离散控制系统。 本章将重点介绍Z变换理论，脉冲传递函数，离散控制系 统的稳定性等内容。 EXIT 第8章第3页 两类离散系统： （1）采样控制系统或脉冲控制系统 离散信号是脉冲序列 （时间上离散） （2 ）数字控制系统或计算机控制系统 离散信号是数字序列 （时间上离散、幅值上量化） EXIT 第8章第4页 EXIT 第8章第5页 8.1.1 离散控制系统的组成 数字计算机在进行信息处理时必须接受数字信号，所以 必须进行信号的转换。将连续时间信号转换为离散数字信号 的过程称为模-数转换 （A/D ）），反之，则称为数-模转换 （D/A ）。它们是数字控制的必要过程。 * e (t) EXIT 第8章第6页 δ （t ） A/D转换过程 数字控制系统的特点：控制器的控制规律由计算机实现，使得控 制规律比较灵活、控制精度高，而且可以借助计算机实现许多附 加功能，例如系统运行状态检测、报警、保护等。性价比超过模 拟控制器。 在航空航天、军事、工业、公用事业系统中的各类控制系统已 经广泛地运用计算机控制。 EXIT 第8章第7页 数字控制系统中的两个关键部件： A/D转换器：采样、量化、编码 把连续的模拟信号转换为时间上离散的、幅值上整量化的数字信 号 （二进制的整数），实际上具有对信号在时间点上采样，对信号幅 值进行编码。 （采样编码器） 一般要求A/D转换器具有足够的字长 （8 bit 、10 bit 、12 bit 、 14bit ），要求量化单位 q 足够小。这样可以近似认为幅值的断续性可 以忽略不记。 同时，若采样编码的时间可以忽略，这时数字信号可以看成脉冲 信号， A/D转换器可以认为采样周期为 TS 的理想采样开关。 EXIT 第8章第8页 D/A转换器：把离散的数字信号转换为连续模拟信号。 D/A转换器有 两个工作过程： （1）解码，把离散的二进制数字信号转换为离散的模拟信号； （2 ）模拟信号复现，通过 “保持器”将离散模拟信号复现为连续的 模拟信号，该信号才能真正驱动模拟放大器等。 R (s) G1 （s ）