CN106174630A柑皮机器人专利全文.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106174630 A (43)申请公布日 2016.12.07 (21)申请号 201610712607.1 (22)申请日 2016.08.23 (71)申请人 东莞市皓奇企业管理服务有限公司 地址 523907 广东省东莞市虎门镇金洲社 区沙太路199号天源电脑城四楼V-10 铺 (72)发明人 林智勇　 (51)Int.Cl. A23N 7/02(2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 (54)发明名称 柑皮机器人 (57)摘要 柑皮机器人，包括有转盘装置、进料装置、机 械手以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻 皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机 械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装 置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智 能夹座安装于转盘上；切割机械手设有切割轮， 翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓 爪；控制器设有红外传感器，红外传感器围绕转 盘设置；柑皮机器人的加工流程包括有：下料→ 切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循 环；利用控制器以及红外传感器实施对机械手的 智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果 A 肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的 0 加工效率。 3 6 4 7 1 6 0 1 N C CN 106174630 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.柑皮机器人，其特征在于所述的柑皮机器人，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机 械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手 （7），切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置 （1）包括有转盘（8）、转盘电机（9）、机架（10）以及智能夹座（11），转盘电机（9）与机架（10）连 接，转盘电机（9）的电机轴与转盘（8）连接，智能夹座（11）安装于转盘（8）上；进料装置（2）包 括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），料斗（12）与机架（10）连接，上出料门（13） 以及下出料门（14）安装于料斗（12）上，上出料门（13）位于下出料门（14）上方，智能夹座 （11）位于下出料门（14）的下方，下出料门（14）对着智能夹座（11）；切割机械手（5）设有切割 轮（15），翻皮机械手（6）设有翻皮钳（16），果皮机械手（7）设有果皮抓爪（17）；控制器（4）设 有红外传感器（18），红外传感器（18）位于智能夹座（11）旁边，红外传感器（18）安装于机架 （10）上，红外传感器（18）围绕转盘（8）设置；控制器（4）通过控制线与转盘装置（1）、进料装 置（2）、切割机械手（5）、翻皮机械手（6）、果皮机械手（7）以及红外传感器（18）连接。 2.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的智能夹座（11）设有多个，多 个智能夹座（11）均布于转盘装置（1）转盘（8）相同圆周的盘面上，每个智能夹座（11）之间的 距离相等，任何两个相邻的两个智能夹座（11）与转盘（8）圆心连线的夹角与其他任何两个 相邻的两个智能夹座（11）与转盘（8）圆心连线的夹角相等。 3.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的智能夹座（11）设有四个，每 个智能夹座（11）均匀固定于转盘（8）相同的圆周上，相邻的两个智能夹座（11）的中心线与 转盘（8）圆心的连线为90°角；第一个智能夹座（11）的初始位置正好位于进料装置（2）的下 出料门（14）的下料位置。 4.根据权利要求1所述的柑皮机器人，