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实用标准文案 轻型高速桁架机器人项目调研 一、项目简介 本项目产品轻型高速桁架机器人，目为申报科技型中小企业技术创新项目， 是针对小负载（以 3kg 为例） 为对象研究开发的， 具有轻型、 高速、高精度等 特点。 本项目推广后，可用于汽车零部件制造及五金、机械、农机、冶金、化工等 行业对机床上下料、搬运、码垛、装配等工序。改变传统生产方式，改善作业环 境，实现数字化、信息化、少人化直至无人化生产，提高生产效率，保证产品质 量。 二、项目要求 1、关键技术： 1) 虚拟样机技术进行动力学运动学分析， 最大移动速度达 5000mm/s ； 2) 有限元技术优化，保证设计材料强度减轻重量； 3) AC 伺服控制技术保证重复定位精度± 0.03mm ，加减速响应时间 25ms 以内； 2 、创新点： 1) 虚拟样机技术进行动力学运动学分析； 文档大全 实用标准文案 2) 有限元技术优化，保证设计材料强度、减轻重量； 3) AC 伺服控制技术保证控制精度、缩短加减速响应时间； 4) 齿轮齿条传动、直线导轨保证重复定位精度高； 5) 弹簧式柔性手爪，可以夹持多种工件并保护工件； 6) 建立程序包，适用不同工件的加工程序； 7) 体积小、重量轻，方便安装、节约安装空间； 8) 提供良好的编程环境及系统控制指令，易于操作维护。 3 、验收技术指标： 1) 轻型高速桁架机器人总体重量 200kg ； 2) 运行速度达到 5000mm/s 以上，加减速响应时间 25ms 以内； 3) X 轴工作行程 2000mm ； 4) 重复定位精度达± 0.03mm ； 5) Z 轴负载 3.0kg 。 文档大全 实用标准文案 三、机械系统方案 1、用可变速电机驱动的机械系统，一般有以下几类。 1) 滚珠丝杠：精度高（如 C1 级， 5um/300mm ），摩擦阻力小，被广泛应用 于各种工业设备和精密仪器。但水平传动时跨距大则会由于自重下垂变形 极，所以传动长度不可太大，且速度受限（ 100m/min ）； 文档大全 实用标准文案 2) 同步带：承载力较大，传动长度不可太大，否则需会发生弹性变形和振动， 传动距离大尤其不适合精确定位（一般带轮的节距累积偏差会有 +\-0.10~0.15mm ）、连续性运动控制； 文档大全 实用标准文案 二维高速运动机器人的同步带应用 3) 齿轮齿条：采用精密齿轮齿条（ JIS2 （DIN6 h25 ）甚至 JIS1 ，总节距误差 0.036mm/1000mm ），若加工安装精度较高， 可实现较高速度和精度要求。 目前国内主要的桁架机器人均采用该机械结构形式。 文档大全 实用标准文案 X/Z 两轴 桁架 机器 人 4) 直线电机：结构简单；定位精度高，直接传动可以消除中间环节所带来的各 种定位误差，如采用微机控制，则还可以大大地提高整个系统的定位精度； 反应速度快、灵敏度高，直线电机容易做到其动子用磁悬浮支撑，因而使得 动子和定子之间始终保持一定的空气隙而不接触，这就消除了定、动子间的 接触摩擦阻力。 直线 电机 结构 文档大全 实用标准文案 HIWIN 线性马达平台结构 线性电机结构形式，精度达± 1um 级，但其整体的重量较重，不适用于轻型 桁架；如下为一种线性