基于全方位视觉目标跟踪算法研究_图文.docVIP

天津理工大学 硕士学位论文 基于全方位视觉目标跟踪算法研究 姓名:于洪淳 申请学位级别:硕士 专业:计算机应用技术 指导教师:曹作良 基于全方位视觉目标跟踪算法研究 作者： 学位授予单位： 于洪淳 天津理工大学 相似文献(10条 1.学位论文 刘丽群 基于鱼眼镜头的全方位机器视觉应用研究 2009 基于视觉信息的移动机器人导航是当前移动机器人研究的一个焦点。同人类一样，视觉是机器人获取周围世界信息重要来源，可为机器人提供周围 的环境信息，如机器人对环境中目标的识别、实时的跟踪导航信息。全方位视觉是一项新兴的视觉技术，该系统能一次性获取180度立体角内的场景图像 。由于该系统具有大视野的显著特征，用全方位视觉构建移动机器人的视觉系统，满足机器视觉实时获取环境信息的要求，具有广泛的应用。但是全方 位视觉设备由于其特殊的光学成像机制，系统获取的图像存在严重的扭曲。因此，在将全方位视觉投入到真正的应用之前，需要从全方位图像中恢复出 所拍摄的景物信息。本文针对鱼眼镜头获取全方位视觉图像的畸变校正算法开展研究工作。 　　 本课题来源于国家科技部国际科技合作项目：移动机器人和自引车的全方位视觉导航技术。本文首先介绍了全方位视觉技术、该技术的研究现状以及具 体应用现状。然后深入研究了常规摄像机与全方位视觉成像系统的不同之处，并详细介绍了鱼眼摄像机的光学结构及成像原理。基于鱼眼摄像机的成像 模型，构建鱼眼摄像机的数学模型。根据所用鱼眼镜头的等距成像模式，提出适应的标定鱼眼摄像机内部参数的方法，与传统标定方法相比.该方法简单 可行，避免了复杂的计算，且精度较高。随后根据鱼眼图像变形特点及研究现状，本文提出两种鱼眼图像畸变校正算法一函数法和基于支持向量机 (SVM回归算法，函数法是基于鱼眼镜头的等距成像模型，建立畸变点与理想点之间的函数对应关系；基于支持向量机(SVM回归算法是利用SVM强大的分 类和回归能力，建立特定的训练靶标，用SVM拟合出畸变点与理想点之间的映射关系，从而实现鱼眼图像的校正。两种方法分别通过VC编程实现，实验结 果验证了算法的正确性。 　　 本文最后将函数法移植到DSP上，利用高速的数字信号处理器DSP为核心硬件，在有限的时间内完成了大量的图像数据处理，确保了图像的实时性，为全 方位视觉用于提供移动机器人视觉导航信息奠定了基础，具有一定的实用性。 2.学位论文 张呈涛 全方位视觉移动机器人目标跟踪系统 2009 移动机器人平台上基于视觉的目标跟踪系统能够较好地应用于室内外环境，而无需建立额外的辅助设施。传统的基于视觉的目标的跟踪系统使用的 镜头通常视角较小，当观测大角度范围时需通过云台旋转实现，这样导致观测的实时性差、观测物易丢失。采用全方位视觉的目标跟踪系统能够捕获环 境半球域视场信息，这对视觉跟踪技术具有重要意义。 　　 全方位视觉设备由于其特殊的光学成像机制，系统获取的图像存在严重的扭曲。因此，在将全方位视觉投入到真正的应用之前，需要从全方位图像中恢 复出所拍摄的景物信息。本文针对鱼眼镜头获取全方位视觉图像的畸变校正算法进行了研究。 　　 全方位视觉移动机器人平台上有很多目标跟踪算法可以采用，每种算法都有最佳适应环境。采用单一特征信息的跟踪算法在复杂环境中往往失效。本文 提出了一种综合的目标跟踪算法，融合了目标的多种特征信息。以基于概率的粒子滤波算法为核心，综合了自适应模板匹配算法、基于边缘特征的主动 轮廓跟踪算法和基于特征点的跟踪算法，同时也对各种算法进行了一定地发展与创新。本方法采用了分布式体系结构，粒子滤波算法构成数据融合中心 ，其输出用于指示其它三种并行算法的检测范围，三种算法的输出又可以反馈给粒子滤波器进行综合跟踪。这种体系结构便于进行程序的并行设计，在 移动机器人平台上能用多个硬件实现，提高跟踪的实时性。这种综合算法也可以对每种算法单独控制，在特定环境下采用最合适的算法或某种组合。可 以克服粒子滤波定位不准、随机性较大及另外三种算法计算量大、实时性差的问题。实验结果表明，这种组合了多种跟踪方法优点的综合性方法，具有 很好的鲁棒性和精确性。 3.期刊论文 元伟.孙杰.YUAN Wei.SUN Jie 采用鱼眼镜头全方位视觉的组合跟踪算法研究 -天津理工大学学报 2010,26(2 本文提出了一种用于鱼眼镜头全方位视觉的组合跟踪算法,该算法将连续自适应均值漂移算法、鱼眼镜头畸变矫正算法和归一化互相关模板匹配算法 相结合,解决了目标因完全遮挡或移出镜头视野后再现情况下的目标识别与跟踪问题.实验表明,该方法提高了目标实时跟踪的鲁棒性和精确度并具有较好 的实时性. 4.学位论文 刘旭坤 大畸变图像校正关键技术的研究 2008 全方位视觉感知，又称全景视觉、全视觉，是指一次获得大于半球视场(