国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三（2020年整理）.pptxVIP

学 海 无 涯 一、判断 1、根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱 动系统。 正确 2、气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人 的关节。 错误 3、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优 点，应用最为广泛。 错误 4、气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。 正确 5、和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。 错误 6、永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。 正确 7、直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。 错误 8、直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。 正确 9、直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。 错误;学 海 无 涯 ;学 海 无 涯 的输出转矩。B A、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器 11、下图是 减速器。A;学 海 无 涯 ;学 海 无 涯 4、设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。 可以设计为球形机器人。 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊 移动机器人。 一般球形机器人以较少的自由度、欠驱动的方式实现了全方位移