基于联合卡尔曼滤波的汽车防碰撞多传感器信息融合方法.docVIP

第43卷第3期郑州大学学报(理学版Vol.43No.3 2011年9月J．Zhengzhou Univ．(Nat．Sci．Ed．Sep.2011基于联合卡尔曼滤波的汽车防碰撞 多传感器信息融合方法 孔金生,张西雅,崔盈慧 (郑州大学电气工程学院河南郑州450001 摘要:车辆行驶信息感知是汽车防碰撞系统的关键技术之一,只用单一传感器对目标车辆进行测量容易产生虚警． 在对联合卡尔曼滤波分析的基础上,给出了基于联合卡尔曼滤波的汽车防碰撞多传感器信息融合方法．计算机仿真结果表明,该算法可以得到较精确的融合数据,对于增强汽车防碰撞系统的安全性具有重要意义． 关键词:联合卡尔曼滤波;汽车防碰撞;信息融合 中图分类号:TP274．2文献标志码:A文章编号:1671－6841(201103－0099－04 0引言 国际上对汽车防碰撞系统的研究始于20世纪60年代,主要以德国、美国和日本为代表,我国起步较晚[1－2]．目前的汽车防碰撞系统主要根据测距设备的不同来区分,但由于汽车防碰撞系统工作的环境恶劣,由单一传感器做出的判断容易产生虚警,为了提高对目标的识别和估计能力,需要将多传感器信息融合用在汽车防碰撞系统中．卡尔曼滤波器是Kalman在1960年提出的,由于其结构简单,易于实现等特点,使卡尔曼滤波成为多传感器信息融合系统的最基本要素．由文献[3－4]知常规卡尔曼滤波在处理多传感器信息融合时存在