现代控制理论线性控制系统能控性与能观性基础知识资料.ppt

现代控制理论框架 建立 建模状态空间{求解 能控性 表达式(转换 能观性〉分析 稳定性 状态反馈 设计状态观测器 最优控制 第三章线性控制系统 的能控性与能观性 能控性和能观测性的基本概念: 20世纪60年代初,由卡尔曼提出, 与状态空间描述相对应。 卡尔受 能控性:反映了控制输入对系统状态的制约能力。 输入能否控制状态(控制问题) 能观测性:反映了输出对系统状态的判断能力。 状态能否由输出反映(估计问题) 由于亲统需用状态方程和输出方程两个方程来描述输入輪出 关条,状态作为被控量,輪出量仅是状态的线性组合,于是有 能否找到使任意初态转移到任意终态的控制蚤”的问题,即能 控性问题。并非所有状态都受輪入量的控制,或只存在使任意初 态转移到确定终态而不是任意终态的控制。还有“能否由测量到 的輪出量来确定出各状态分量”的问题,即能观测性问题 例函记录仪(电拥制)