工业机器人视觉20.pdfVIP

第二章工业机器人视觉IVersion 主要内容 • 2.1工业机器人视觉概述 • 2.2 视觉基本操作 • 2.3 视觉零点标定 • 2.4 拳头工业机器人视觉零点标定 • 2.5 视觉零点标定恢复 • 2.6 单轴视觉零点标定 • 2.7 全轴视觉零点标定 • 2.8 手腕轴视觉零点标定 • 2.9 视觉TCP设置 • 2.10 视觉坐标系设置 • 2.11 视觉偏移 2.1 R-30iB ／R-30iB Mate控制装置 • iRCalibration是对工业机器人系统的启动进 行辅助的功能的总称，可利用内置视觉功 能（对应CCD工业用相机）对机器人或使用 机器人的系统实现不仅简单而且高精度的 机构校准。 • 通过使用此功能，不仅能够有效地简化机 器人系统的示教还能实现高精度的系统检测。 • iRCalibration 的功能主要包括视觉零点标定、 拳头工业机器人视觉零点标定、零点标定 恢复、单轴视觉零点标定、全轴视觉零点 标定、手腕轴视觉零点标定、视觉TCP设置、 视觉坐标系设置、视觉偏移、视觉多组设 置使用相机（视觉系统） 视觉零点标定功能 • 是使用相机对工业机器人的J2～J5轴进行高 精度零点标定的功能。通过提高工业机器 人的定位精度，进行TCP设置、离线程序的 利用、使用了视觉传感器的工业机器人的 动作补偿等，就可以获得更加良好的效果。 拳头工业机器人视觉零点标定功能 • 是利用相机来测量在工业机器人的工具尖 端安装的专用目标，通过对拳头工业机器 人的机构参数的误差进行计算和补偿，来 提高拳头工业机器人的定位精度的功能 零点标定恢复功能 • 是在电机和减速机的更换等对零点标定参 数产生影响的作业时，恢复已被零点标定 的轴的状态的功能。 单轴视觉零点标定功能 • 是与现有的单轴零点标定或简易零点标定 类似的一种功能，是通过视觉测量来恢复 已被零点标定的单轴的状态的功能。 全轴视觉零点标定功能 • 是利用相机以及专用的夹具进行与出厂时 同等的全轴零点标定的功能。 手腕轴视觉零点标定功能 • 是利用相机以及专用的夹具进行J4～J6轴零 点标定的功能。在维修作业中更换工业机 器人的手腕单元等时发挥作用。 视觉TCP设置功能 • 这是使用相机对工业机器人的工具尖端点 (TCP)进行自动设置的功能。可以高精度地 进行工具坐标系的设置。 视觉坐标系设置功能 • 这是对于工件或用来固定工件的夹具上所 设的3个基准目标标记（基准点），利用安 装在工业机器人的相机进行测量，自动设 置用户坐标系的功能。 视觉偏移功能 • 利用安装在工业机器人上的相机来观察工 件或用来固定工件的夹具上所设的基准标 记（基准点），测量工件和夹具的正确的 位置。并根据所测得的工件和夹具的位置 修正工业机器人程序的示教点位置。在工 业机器人系统的移动时等工件和夹具的位 置发生变化时或将离线编程系统所创建的 工业机器人程序应用到实际工业机器人上 时，能够以简单的操作在短暂的时间内进 行程序的示教修正。 视觉多组设置功能 • 这是进行协调控制的两台工业机器人或工 业机器人和变位机校准的功能。在一方的 工业机器人上安装相机，在另外一方的工 业机器人或变位机上设置基准标记，自动 测量两台工业机器人或工业机器人和变位 机间的相对位置和姿势，高精度地进行协 调对的校准 2.2视觉基本操作 • 2.2.1连接相机 相机的设置 • 2.2.2 显示执行时监视画面 ü可以在示教器iPendant的执行时监视画面上显 示相机的图像。具体实现的步骤如下： 按下MENU （菜单）键，