工业机器人视觉20.pptxVIP

第二章工业机器人视觉IVersion;主要内容;2.1 R-30iB／R-30iB Mate控制装置;;视觉零点标定功能;拳头工业机器人视觉零点标定功能;零点标定恢复功能;单轴视觉零点标定功能;全轴视觉零点标定功能;手腕轴视觉零点标定功能;视觉TCP设置功能;视觉坐标系设置功能;视觉偏移功能;视觉多组设置功能;2.2视觉基本操作;;显示图像;;;1.视觉数据设置;在视觉数据设置画面的列表画面中将光标指向VSFT1～VSFT8的任何一个视觉数据，然后按下F3键或者ENTER键，可以显示当前项目的视觉数据设置的详细画面; 在视觉数据设置画面的列表画面中将光标指向VSFT1～VSFT8的任何一个视觉数据，然后按下F3键或者ENTER键，可以显示当前项目的视觉数据设置的详细画面;若按下TP的; 视觉数据是指视觉数据的名称。状态是指视觉数据的状态，模型尚未被示教时显示“示教未完成”，模型已被示教时显示“示教完成”。注释是指视觉数据的注释，可输入至多10个半角字符。相机类型是已选择此视觉数据时使用的相机类型。; 可在此画面上选择的相机类型如下。 SONY XC-56相机，使用控制装置的主板JRL7端口或复用器的JRL7A端口上所连接的SONY XC-56相机时予以选择，标准设置下已经选择此相机类型。BASLER acA640-20um相机，使用BASLER制iPendant USB相机ac640-20um时予以选择。KOWA SC36MF相机，使用KOWA制iPendant USB相机SC36MF时予以选择。iRVision相机，使用iRVision的示教和试验画面上所创建的相机时予以选择。选择相机类型只需按下F4[选择]键，从所显示的弹出式菜单选择相机类型。;2.视觉数据的复制;3.视觉数据的初始化;4.模型示教画面;不同的曝光时间下的图像;曝光时间返回标准值;执行时监视中显示圆形的示教窗口;使用功能键后的结果;若按下TP的;目标标记举例;5.参数设置画面;2.2.5使用iRVision的相机数据 ; 在视觉数据设置画面上选择iRVision相机的方法。首先，在视觉数据设置画面的详细画面上，将光标指向项目2“相机类型“，按下F4即“选择”键，在弹出式菜单选择“iRVision相机”，就可以在项目2的下方选择iRVision的相机数据（项目3），将光标移动到项目3后按下F4即“选择”键，通过弹出式菜单显示iRVision的相机数据的??表。这里事先已经在iRVision的示教和试验画面上创建名为“ANALOG”、“MONOCR”、“COLOR”的相机数据。;显示iRVision的相机数据的列表;2.2.6视觉数据的保存和加载;2.3视觉零点标定;2.3.2操作概要 ; 视觉零点标定的操作概要如下所示的操作步骤：相机和测量目标的设置，视觉零点标定画面的显示，测量所需项目的设置，测量程序的创建（相机类型的选择，测量时基准位置的测量，相机位置的测量，测量程序创建用最大摆动角度的设置，测量程序的创建），测量程序的执行；零点标定数据的更新（零点标定数据的计算和显示，零点标定数据的更新），零点标定结果的确认和输出。; 在此介绍重力补偿功能，重力补偿功能属于选项，要使用重力补偿功能，需要正确设置要使用的工具重量和重心位置。工具的重心位置，用参数调整的视觉零点标定功能的特点可使用独立选项的负载推算功能进行测量。 重力补偿功能是这样一种功能，其计算安装在机械手前端的工具和工件等安装在手臂的设备以及手臂的自重引起的手臂的挠曲量，相应地对电机的位置进行补偿，由此来提高绝对位置精度。通过视觉零点标定，除了可进行轴回转角的零点位置调整外，还可以调整重力补偿功能用参数。通过调整重力补偿功能用参数，在使用较重的工具或工件时，可以实现更高的绝对位置精度。;2.3.3 测量姿势;一般情况下在宽广的作业区域使用工业机器人，因而有的时候难于决定工业机器人的中心姿势。这种情况下，着眼于需要最高位置精度的区域。在若直接使用实际工业机器人的姿势，工业机器人就有可能与周边发生干涉的情况下，设想如下的办法。; 第一种情况，相对于工业机器人的测量时基准位置，只改变J1轴的值，将工业机器人手前端部移动到更加便于运动的场所，将之作为新的测量时基准位置; 第二种情况，相对于工业机器人的测量时基准位置，不改变工业机器人手前端部的姿势而将其移动到更加便于运动的场所，将之作为新的测量时基准位置; 工业机器人的手腕法兰盘为横向时，通过测量时基准位置而生成的多个测量姿势彼此之间有可能横跨特异姿势。这种情况下，以使得测量时基准位置