工业机器人系统组成.pdfVIP

第1章 工业机器人系统组成 1.1 工业机器人本体 1.2 工业机器人软件系统 1.3 工业机器人控制柜 1.4 基本保养 1.5 日常维护 1.6 更换电池 1.7 更换润滑油 1.1 工业机器人概述 • 1.工业机器人的定义： • 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度 的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能 力来实现各种功能的一种机器。 • 2.工业机器人的显著特点： • (1)可编程(2)拟人化(3)通用性(4)广泛性 • 3.工业机器人的发展历程 • 1920年捷克作家卡雷尔·查培克最早使用机器人一词， 它是最早的工业机器人设想。 • 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更 多人的关心与关注。 • 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并 申请了专利。1959年UNIMATION公司的第一台工业 机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 • 自1954年世界上第一台机器人诞生以来，世界工业发 达国家已经建立起完善的工业机器人产业体系。 • 工业机器人的 “四大家族”： • 世界工业机器人以瑞士的ABB、德国的库卡（ KUKA）、日本的发那科（FANUC）和安川电机（ YASKAWA）最为著名。 1.2 工业机器人本体 • 1.工业机器人系统由工业机器人本体、工业机器 人软件系统（或应用工具软件）、工业机器人控 制装置构成。 • 工业机器人由伺服电机驱动的轴和手腕构成的机 械部件组成的，是具有为进行作业所需的机械手 等末端执行器。 • 2.工业机器人的应用 • FANUC工业机器人不仅在搬运和焊接作业上发挥其优异的 性能，还在涂胶、喷漆、去毛刺、切割、测量等多领域上 占有至关重要的地位。 3.主要参数与常见规格 • 工业机器人的主要参数有：手部负重，运动轴数， 2、3轴负重，运动范围，安装方式，重复定位 度，最大运动速度等。其中： • 手部负重--使用机器人时根据法兰盘不同，机器人 在负载条件下在手部允许的负载质量； • 运动范围--各控制轴上，分别有原点位置和可动范 围，各轴都在可动范围的两端进行超程检测； • 安装方式--地面安装、顶吊安装，倾斜角安装等； • 重复定位精度--机器人重复到达一个位置的精度； • 最大运动速度--机器人运动时各轴所能达到的最高 速度。 4.工业机器人软件系统 • FANUC工业机器人软件系统（或应用工具软件） 是内嵌在工业机器人控制装置内的各类工业机 器人作业专用的软件包。操作人员通过使用示 教器选择需要的菜单和指令，就可以进行不同 种类的作业。 • 常用的工业机器人软件有：用于搬运的 Handling Tool，用于弧焊的Arc Tool ，用于点焊 的Spot Tool ，用于布胶的Dispense Tool，用于 油漆的Paint Tool，用于激光焊接和切割的Laser Tool 。 • 下图为系统软件Handling Tool （N. A.）的界面 • 5、程序通过组对动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、 转移指令等指令按顺序组合构成。通过按照行号码顺序 执行这些指令，就可以进行所设计的作业。程序的创建 /修改可以通过示教器来完成。程序由以下指令形式构 成： – 动作指令：让工业机器人移动到作业区域内的目标位置。 – 动作附加指令：动作中进行特殊的处理。 – 数值寄存器指令：在数值寄存器中存储数值数据。 – 位置寄存器指令：在位置寄存器中存储位置数据。 – I/O指令：与外围设备之间进行信号的发送/接收。 – 转移指令：改变程序的流程。 – 等待指令：让工业机器人在指定程序执行的条件成立之前进行等待。 – 程序调用指令：调用并执行子程序。 – 宏指令：以所指定的名称调用并执行程序。 – 码垛堆积指令：进行码垛堆积操作。