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光电组赛车：
赛车就是一个硬件和软件结合的系统，为满足一定要求而设计的实施解决方案。
The key points:
1, 要求
2，硬件设计
3，软件编程
硬件设计：
1，电源模块；
2，道路检测及实时方向变换模块；3，测速及电机速度控制模块；
1，电源模块；
7.2V 2000mah镍镉充电电池输出：
5V（1084）12V（34063）
3.3V（1117）
2，道路检测及实时方向变换模块；
（1）传感器
TSL1401
（2）道路信息处理及执行元件控制指令输出
（3）执行元件（SD-5
舵机）
3，测速及电机速度控制模块；
（1）:
光电编码器
（2
）驱动电路
（3）540电机：DC7.2V RS-540马达，转速
20000r
软件编程：
流程就是信息采集、算法处理、指令输出。
关于光电组智能车的编程主线可以分为两条：
1，速度
the key:速度PID
首先单片机通过脉冲累加器把光电编码器的速度采集出来，通过PID算法计算出此时最合适的PWM占空比并输出相应的PWM脉冲从而通过驱动电路控制电机运转。
难点：PID参数匹配，一套PID参数自适应各种舵机打脚情况；
2，路径
the key : 中线寻迹法，舵机PID
首先是TSL1401采集到的一行的像素，设定阈值，查找边沿两个黑点坐标，接由两黑点坐标寻找中间点坐标，实际黑点坐标与理想黑点坐标差值作为舵机转动的PID输入量，输出舵机执行指令PWM暂空比，舵机执行指令。
难点：路径识别和相应匹配舵机打脚
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