第7章-大滞后控制系统.pdfVIP

7.3 大滞后过程控制系统 7.3 大滞后过程控制系统 大滞后过程的采样控制 所谓采样控制，是一种定周期的断续PID控制方 式，即控制器按周期T进行采样控制。在两次采样之 间，保持该控制信号不变，直到下一个采样控制信号 信号到来。保持的时间T与必须大于纯滞后时间τ。 0 这样重复动作，一步一步地校正被控参数的偏差值， 直至系统达到稳定状态。 这种“调一调，等一等”的方案的核心思想就是放慢控 制速度，减少控制器的过度调节。 7.3 大滞后过程控制系统 典型的大滞后过程的采样控制系统框图如图所 示。图中，采样控制器每隔采样周期T动作一次。S1、 S2表示采样器，它们同时接通或同时断开。 S 、S ，接通时，采样控制器闭环工作；S1、 1 2 S2断开时，采样控制器停止工作，输出为零，但是 上一时刻的控制值u*(t)通过保持器持续输出。 S1 S2 x (t) u(t) y (t) 采样控制器 保持器 执行器 过程 + * u*(t) e (t) _ 变送器 采样控制是以牺牲速度来获取稳定的控制效果，如果在采 样间隔内出现干扰，必须要等到下一次采样后才能作出反应。 其它解决方案： 7.3 大滞后过程控制系统 微分先行控制方案 D R （s ） 1 −τ s Y （s ） k (1+ ) k g (s)e d c T s p p i s 1 τ + 1 τ s +1 2 特点： 将微分作用移到反馈回路，加强微分作用，减少动态 偏差 中间反馈控制方案 7.3 大滞后过程控制系统 D R （s ） 1 −τ s Y （s ） k (1+ ) k g (s)e d c T s p p i k T s D D T s +1 D 特点： 适当