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第八章 机械的运转及速度波动的调节 §8-1概述 在进行运动分析或力分析时，假定原动件运动已知或匀速。 实际――驱动力、阻力、质量、转动惯量（V变）产生的惯性力、矩等在变化,∴V在变 ①要求或目的――曲线或高速、重载、高精度高自动化的要求。 ②调节V的方法――周期性与非周期性运动如插齿、推土与不推土。 机器运转三个阶段 1．起动 ，--驱动功, --阻抗功，--动能 2．稳定运转 ，, 周期变化，动能无变化 分两种情况：周期变速稳定运转，等速稳定运转 3,仃车 ， 起仃――过渡阶段 二、驱动力与生产阻力，分别研究各部分Wd、Wr、E 驱动力――位置函数（蒸气机、内燃机） 速度函数（电机、三种） 阻力――位置函数（空气压缩机） 速度函数（风扇） 时间函数（搅拌） 本书求函数，故外力――已知，求运动。 §8-2机械的运动方程式 一、一般运动方程表达式 只研究单自由度系统――除五杆机构，差动轮系外，最简单，单质点的直线运动： ； 刚体定点转动： 若J为常数，M为常数， ， 若J为C, M≠C, ； ; ;; ; 一般多构件, 如图 驱动力M1及阻力P3，同时做功（阻力做负动） ∵ ∴ 更一般情况,n个活动构件 Ei――第I个构件动能 Pi――第I个构件作用力 Mi――第I个构件作用力矩 vi――第I个构件作用力作用点速度 ――第I个构件角速度 vci――第I个构件质心速度 Jci――对质心转动惯量 , 可写为 夹角，±号取法相同取正，否则取负。实际上应取 二、等效动力学模型 机器的运动方程形式复杂，宜化为简单形式，以四杆机构为例，单自由度，只有一个广义坐标，只有一个自变量。设自变量为，则，v,M等与有关，改写为 Je――等效转动惯量量纲为J Me――等效力矩――量纲为M Je中 ∴Je为的函数，含有各结构尺寸 ∴为时时变化的。Me同样为的函数，为变化的。也可以为时间函数：。 ∴整个机器的运动等效于一个构件，称为等效构件。 也可选择移动构件为等效构件，把整个机构等效为一个移动构件，如滑块。 me--等效质量, Pe---等效力 为了简便，等效转动惯量，等效力矩等下标动去掉。 等效构件转动 等效构件移动 例：7-1 已知： 求： 解： ； ； 三、运动方程的推演 能量微分形式的运动方程式 能量积分形式的运动方程式 初始 力矩形式的运动方程式 把原式微分： 消移至左边 §8-3机械运动方程式的求解 M为位置、速度、时间的函数。讨论较简单的情况，与速度时间无关的情况。 一、等效转动惯量和等效力矩为位置函数时，由初始条件， 由此可得 于是可得的关系 二、 ●当M,J为常数时，用力矩式 得 ●等效转动惯量且,齿轮、轮系机构，； 电机、鼓风机， 例：直流并激电机, 求：运动规律 解： 设 或 当时， 三、等效， 数值求解，无解析解 由 , 注：用做好，因可直接得自 , 若想求, 例 把分为24份，求出24个,逐个周期求，最后求出入、出相等，则稳定运转得到，最大，最小，周期，，…… §8-4稳定运转状态下机器的周期性速度波动及调节 一、原因：在稳定运转阶段Md、Mr周期性变化, 周期2nπ 若一个6π，一个4π（如发动机四冲程，4π一个循环），则T=12π，即转6圈后一个循环, 在T中,已知 与曲线 动能增量 动能为力矩积分，故为下面的面积 盈功, 当MdMr, E↗ 亏功, 当MdMr, E↘ 首尾E应相同（稳定运转,或周期变速稳定运转） 即 速度与E的关系： 假设J不变，则，，实际J是变化的，所以不一定是这样，但若加飞轮后，J增加，J可以近似看作是常数。 二、周期性速度波动的调节 1．平均角速度，速度不均匀系数 平均角速度的公式，或定义 　,　即――周期转角除时间 近似公式, 表示速度波动绝对值，非相对值 故, 表示相对值 或速度不均匀系数 工程上规定了许用值见P459 于是增大J即加一个飞轮使变小 　　表11-2　　　P459 ①下面面积相同 ②盈亏功相加＝0 2．飞轮的设计 原理、最大、小、动能之差为最大盈亏功 飞轮JF总和J+JF 假定J=常数　　∴可以提出来 飞轮调速实质：盈功时储存能量，使增幅减小，反之放出能量 (2) 当,, 笨重 ∴宜安在高速轴上 三、飞轮尺寸的确定 m――轮缘（质量） D1D2――轮缘外内径 只考虑轮缘转动惯量（外边，主要质量） mD2称飞轮矩 §8-5非周期性速度波动及其调节 若在较长时间内，大于零或小于零则机器将会出现非周期性速度波动。“飞车”与“仃车” 例如，推土机M↗挖土机 电机，自调性W↗Md↘ 内燃机，则无自调性，必须调节供油。 离心式调速器，原理…… 调节供油量大小，等。属于自动调节原理问题。 飞轮——收录机，电影机，调速——唱机，电话。