液压挖掘机工作装置三缸联动时的运动分析.doc

文章编号:1006-754X(199902-0045-06 液压挖掘机工作装置三缸联动时的运动分析 王瑞金,曹敏 (杭州应用工程技术学院机械系,浙江杭州310012 摘要:　本文在分析挖掘机工作装置三缸联动时的运动情况时,引入机构结构学中的拓朴概念,先利用解析法分析工作装置中三类单开链基本单元的运动,然后再用序开链法分析机构的运动状态,最后,分别利用单开链法和复数矢量法编程计算出工作装置各铰支点的运动位置、速度、加速度,并进行比较,以证明我们的方法的正确性,为工作装置的受力分析、疲劳寿命估算、可靠性分析及优化设计提供了基础。 关　键　词:　挖掘机;工作装置;运动分析;单开链 中图分类号:TU621　　　　文献标识码:A The K inem atics Analysis of the Working Mechanics of the H ydraulic Excavator When32cylinders Working at the Same Time WANG Rui2jin,CAO Min Abstract:　In this paper the kinematics situation of the hydraulic excavator is analyzed when32cylinders w ork2 ing at the same time by means of S OC(sim ple opened chainmethod.At first the whole mechanism is separated as basic kinematics chain(BK Cby topological concept,then we can analysis the BK C kinematics,then the whole mechanism.A fter all points on the machanism kinematics situation being calculated,the variety of our method is certified by com paring our results with that of Vector2analysis method,providing the foundaton for the mechanism analysis,fatigue life calculating,reliability analysis,dynamic analysis and optimization. K ey w ords:　hydraulic excavator;w orking mechanism;kinematics analysis;S OC 1　液压挖掘机工作装置的工作特点及结构特点 如图1,液压挖掘机工作装置由动臂、动臂缸、斗杆、斗杆缸、铲斗、铲斗缸以及一个增大铲斗转角的四杆机构组成。铲斗在斗杆上,而斗杆又在动臂上,动臂缸的运动会引起斗杆和铲斗的运动,斗杆缸的运动也会带动铲斗的运动,关系十分复杂。另外液压挖掘机的作业过程由下挖、铲起、举升和卸料四过程组成,特别是下挖和举升都是三缸联动的,其运动和受力情况都十分复杂。但在疲劳分析、可靠性分析、动态分 收稿日期:1999—01—15 作者简介:王瑞金　讲师、硕士,杭州应用工程技术学院机械系,曹　敏　讲师,硕士研究生,杭州应用工程技术学院机械系。析以及优化设计时必须搞清其运动情况。以前有人用传统的解析法进行求解,但过程十分复杂, 且编程 图　1 时涉及到一个解三角方程时“+”,“-”号的判断问题,而H 2D 矩阵法一般比较适用于空间机构的分析,对于挖掘机一类的平面机构来说,用矩阵法则有杀鸡 用牛刀之嫌,且编程时的直观性也不如解析法。这里 我们引入拓朴概念,先分析运动链中的基本单开链,然后再用速度、加速度的线性叠加法对整个机构进行运动分析,从而得到机构中任意点的位移、速度、加速度。此方法思路清晰,运算方便,编程简单直观,计算结果也令人满意。2　序单开链法分析液压挖掘机工作装置的运 动状态 任何机构都可分解成为一组有序的单开链,如图 1,液压挖掘工作装置可分解为A LB ,C DE ,FGI ,I J GH 四个基本的单开链。我们先对这几个单开链(两个类别进行运动分析,再确定整个运动链的耦合度k ,并假设k 个虚拟量(基本单开链的结构因子Δj >0的单开链,最后,按照机构分解路线的顺序,在基本单开链的分析基础上,考虑k 个运动相容条件,满足运动 相容条件的虚拟量即是运动变量的真值,当然这儿必 须进行迭代计算。这样每个单开链上的构件和铰支 的运动情况可以求得,从而得到整个机构的运动状 态。 根据上述的方法,必须先分析