最少拍及无波纹最少拍系统设计原则+实例.pdfVIP

标准文档 一、在最少拍设计时， (z) 及 e ( z) 的选取应遵循下述原则： 1 m 1） e ( z) 的分子中必须包含 (1 z ) 因式（ 保证系统稳态误差为零 ）。 注意： Φ (z) (1 z 1)m F ( z) ，式中： F (z) 为不含 (1 z 1 ) 因子的待定的 z 1 的有限 e 项多项式。一般取 F ( z) 1 az 1 bz 2 ...为有限项多项式。 1 2 ）以 z 为变量的 ( z) 展开式的项数应尽量少（保证瞬态过程在有限拍结束， 保证随动系统为最少拍系统） 。 3 ）Gc ( z) 应是物理可实现的有理多项式，其零点数不能大于极点数 （即 ( z) 的 分母与分子阶次之差应大于、等于 G ( z) 的分母与分子的阶次之差） 。一般已知的 G( z) 这条都满足。 4 ） e ( z) 的零点必须包含 G( z) 中位于单位圆上及单位圆外的极点（保证闭环系 统稳定）。 5