T-01-O-O-离线编程软件 -教案.docx

授课章节 离线编程软件 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解目前市场上常用的离线编程软件及仿真系统。 能力目标：能根据需求选用恰当的离线编程软件及仿真系统。 素质目标：提高自学意识 教学重点 市场上常用的离线编程软件及仿真系统。 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 国外在70年代末就开始了机器人离线规划和编程系统的研究。早期的离线编程系统有IPA程序、sdMMIE软件包和GRASP仿真系统等，但这些系统都因为功能不完备而不能方便使用。80年代，国外许多实验室、研究所、制造公司对离线编程与仿真系统做了大量研究。如今均采用基于图形的编程，其优势在于人机界面交互编程和图形仿真，其技术也基本成熟，并已达到实用化阶段。 2分钟 介绍 重点讲解及任务分析 机器人离线编程软件是机器人应用与研究不可缺少的工具，美国、英国、法国、德国、日本等国的许多大学实验室、研究所、制造公司都对机器人离线编程与仿真技术进行了大量的研究，并开发出原型系统和应用系统，见表。 根据机器人离线编程系统的开发和应用情况，将其分为企业专用系统（如NIS公司的RoboPlan系、NKK公司的NEW-BRISTLAN系统）、机器人配套系统（如ABB公司的Robotsdudio系统、Motoman机器人公司的MotoSim EG-VRC系统和 Panasonic机器人公司的DTPS 系统）和商品化通用系统（如Tecnomatix公司的 RoboCAD系统、Deneb 公司的IG-RIP系统和Robot Simulations公司的Workspace系统）三大类。其中，许多软件既可用于机器人仿真分析又可用于机器人离线编程。 国外商品化离线编程系统都提供以下基本功能：几何建模功能、焊接规划功能、程序生成与通信功能等，如图所示。从应用上看，商品化的离线编程系统都具有较强的图形功能，并且有很好的编程功能。 23分钟（视频、PPT、动画） 软件包 开发公司或研究机构 ROBEX 德国亚琛工业大学 GRASP 英国诺丁汉大学 PLACE 美国McAuto公司 Robot-SIM 美国Calms公司 ROBOGRAPHIX 美国Computer Vision公司 IGRIP 美国Dmeb公司 ROBCAD 美国Tecnomatix公司 CimStation 美国SILMA公司 Workspace 美国Robot Simulations公司 SMAR 法国普瓦提埃大学 练习 作业