谐波齿轮传动技术现状与研究动态.docVIP

第**卷第**期 20**年*月 机 械 工 程 学 报 Vo l. ** No. * *** 20** 谐波齿轮传动技术现状与研究动态* 摘要：随着技术的发展，谐波齿轮传动已被迅速推广到工业智能机器人、数控机床、医疗器械、无线电通讯设备等领域。同时，后者自身的不断发展又对谐波齿轮传动提出越来越高的要求。本文在简要介绍谐波齿轮传动的传动原理、性能特点及国内外发展现状的基础上，重点介绍分析了谐波齿轮传动的研究重点。 关键词：谐波齿轮传动 传动原理 啮合原理 齿形 柔轮变形 加工工艺 中图分类号：TH132.43 Research status and industrilization development strategy of harmonic gear drive CAO Xincheng Xiamen University, Xiamen 361005 Abstract: With the development of technology, the harmonic gear drive was quickly extended to industrial intelligent robots, CNC machine tools, medical equipment, radio communication equipment, etc.. While the latter continues to develop, higher and higher requirements of harmonic gear drive are put forward. Based on the brief introduction to the principles of harmonic gear drive, performance characteristics and the development status, the research emphasis of the harmonic gear drive are analyzed. Key words: harmonic gear drive; the principles of harmonic gear drive; the principle of mesh; tooth profile; the deformation of flexspline; machining technology; 0 前言*1 谐波传动是50年代中期随着空间科学技术的发展在薄壳弹性变形理论基础上发展起来的一种新型传动。该传动的基本原理由美国联合制鞋公司研究顾问C. Walt Musser(1909~1998于1955年提出。1960年，C. Walt Musser 在发表于美国机械设计杂志的论文中使用了Harmonic Drive一词，中文翻译为谐波传动或谐波齿轮传动[1]。谐波齿轮传动是一种依靠弹性变形运动来达到传动目的的新型传动，由于它改变了传统的传动原理, 因而具有结构简单、重量轻、传动比范围大、传动精度高、承载能力大、齿隙小, 甚至可达到无侧隙传动、同时啮合齿数多和可实现向密闭空间传递运动及动力等许多优点[2]。近几十年来, 国内外的很多学者都在从事着谐波齿轮传动的研究工作，取得了一系列的研究成果。目前, 谐波齿轮传动技术已被广泛的应用于空间技术、 科技论文阅读与写作期末论文 能源、机器人、雷达通讯、机床、仪表、造船、汽车、武器、起重运输、医疗器械等各个工业领域, 并已开始系列化生产谐波齿轮传动产品。但是, 在谐波齿轮传动技术中还存在一些尚未解决的问题, 而且随着谐波齿轮传动技术的推广和应用, 不断对其提出了新的要求[3]。 1 谐波齿轮传动原理与特点 1.1 传动原理 谐波齿轮传动装置的传动原理与普通齿轮传动的传动原理有着本质的区别, 它是利用机械波控制柔性齿轮弹性变形来传递力和运动的一种新型传动装置。如图1所示, 谐波齿轮传动的主要构件有3个:刚轮1、柔轮2和波发生器H 。刚轮为刚性外齿轮；柔轮是薄壳型元件，柔性内齿轮；波发生器又称谐波发生器，由凸轮(通常为椭圆形 及薄壁轴承 组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动(弹性范围内 [4]。 在未装配前, 柔轮的原始剖面呈圆形, 柔轮和刚轮的周节相同，但柔轮的齿数比刚轮齿数略少, 而波发生器的最大直径比柔轮内圆直径略大。当把波发生器装入柔轮内时, 迫使柔轮产生变形, 在其长轴两 端的齿恰好与刚轮齿完全啮合, 短轴处的齿则完全脱开; 而处于波发生器长轴与短轴之间沿周长不同区段内的齿, 则处于啮入或啮出的不同过渡状态[3]。 谐波齿轮传动机构在传递运动或动力时, 弹性柔轮将产生一个移动的变形波, 即柔轮各点的径向